摘要：车道保持系统(lane keeping system,LKS)有助于提高商用车的行驶安全性,为保证控制系统的鲁棒性,减小由于简化模型过程引起的模型不确定性,采用基于线性矩阵不等式(linear matrix inequality,LMI)的鲁棒模型预测控制算法进行商用车车道保持跟踪控制.建立了三自由度车辆动力学模型,并进行线性化和离散化处理.基于车辆离散动力学模型以路径偏差和控制增量为目标函数设计了模型预测控制器.利用LMI将模型预测控制问题转化为min-max优化问题,通过在线动态优化,快速消除路径偏差,使车辆跟踪车道中心线.通过Trucksim/Simulink联合仿真验证了该算法的有效性.结果表明,基于鲁棒模型预测控制(robust model predictive control,RMPC)算法的车道保持控制系统可提高商用车的车道跟踪精度及行驶稳定性.

摘要：针对自动泊车系统利用视觉方法识别车位线的需求,提出了一种基于图像梯度和高斯加权余弦距离的车位线识别算法.首先对采集的车位图像进行去畸变和逆透视变换生成俯视图,并进行灰度化和图像滤波处理;然后利用Sobel算子提取预处理后的图像的梯度,选取车位线的车位角位置,建立图像梯度模板,并利用双线性插值法建立旋转模板以识别不同角度的车位;最后以高斯加权余弦距离作为相似度量,识别图像中车位线的位置,设计了算法的终止条件以提高算法运行速度.结果表明:该算法实现了对不同工况下多种车位的识别,具有识别速度快、不易受光照路面裂纹等因素影响的优点.

摘要：为了提高ECHBPS(electronically controlled hybrid power steering system)商用车的横向稳定性,提出了基于可拓自抗扰的横向稳定控制策略.建立了整车模型与ECHBPS模型,以理想横摆角速度为目标制定了转矩补偿策略;根据横摆角速度的偏差将控制域划分为经典域、可拓域和非域,分别采用自抗扰控制、可拓修正控制和极限补偿控制;设计了可拓自抗扰转矩补偿控制器.分别在正弦工况和双移线工况下对控制策略进行了仿真试验.结果表明:相比于无控制和传统自抗扰控制方法,可拓自抗扰控制下的车辆横摆角速度和质心侧偏角更接近理想值,车辆横向稳定性得到显著提升.