摘要：随着我国经济迅速发展,人民生活水平不断提升带动了房屋建筑产业的进步。传统房屋建筑所设计的功能并不能令居民满意,为了顺应新的生活需要,部分新的建筑设计方法由此诞生。本论文主要研究了建筑给水排水的现状,通过当前状况提出了许多问题,同时也给出了许多针对性的解决方法,也对给水排水的未来发展趋势和技术理念进行了展望,在理论上对给水排水进行问题进行了专业讲述。

摘要：[目的]自主水下航行器(AUV)在海底复杂地形环境下执行独立铺缆作业时,需要兼顾铺缆质量和自身安全,即在避障的同时还需要保持船体与海底平面的相对高度。为此,设计一种基于模型预测的海缆铺设AUV最优避障控制方法。[方法]首先,基于模型预测控制(MPC)建立AUV的路径跟踪模型,将海底不规则障碍物分类为凸起和凹陷地形,并分别建立障碍物的工程简化数学模型;然后,根据不同地形和海缆铺设要求来设计多个目标优化函数;最后,根据地形特征点迭代计算与海底平面保持稳定高度且路径最短的最优避障路径。[结果]仿真结果表明,该方法响应性能好、可靠性高,能够使AUV选择最短路径并避开意外障碍物。[结论]在复杂的海底环境下,该方法既保障了AUV作业过程中的自身安全,又极大提高了海缆的铺设质量。