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基于不变集的半挂汽车列车防侧翻控制研究
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《重庆理工大学学报（自然科学）》2018年 第4期32卷 55-61页
作者：欧健 苏帅康 杨鄂川 王永胜重庆理工大学车辆工程学院重庆400054 重庆理工大学机械工程学院重庆400054 
针对行车过程中的不确定性干扰及半挂车高度的强非线性导致的模型失配问题,应用不变集理论,将状态、控制输入和干扰的约束考虑为鲁棒控制不变集并作为控制器的终端约束,建立了反映半挂车横摆及侧倾运动学特性的7自由度动力学模型,用于...
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