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基于优化地面分割与回环检测的激光同时定位与建图算法
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《光学学报》2024年 第20期44卷 195-207页
作者:李兆强 张岳 熊福力 苏惠杰西安建筑科技大学信息与控制工程学院陕西西安710055 西安建筑科技大学西安市智慧工业感知、计算与决策重点实验室陕西西安710055 
提出一种优化地面分割与回环检测策略的激光雷达同时定位与建图(SLAM)算法,首先,建立同心区模型,使用主成分分析(PCA)算法来提取点云区域性统计特征,设计地面似然估计二分类方法去除地面上可能出现的非地面点。其次,在特征中提取模块,...
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