摘要：设计完成了用于仿人形机器人上的具有自动适应被抓持物体几何特征的三自由度仿人手。论文首先设计了具有自适应抓持能力的手指机构 ,进一步对该手指机构各关节之间的运动耦合关系进行了分析研究 ,并通过虚拟样机技术验证了所设计的仿人手机构传动系统的正确性和自适应抓持的可行性 ,最后提出了衡量仿人手抓持能力的指标 ,分析了所设计的仿人手的抓持能力。所有结果都表明手指机构是合理实用的 。

摘要：本文提出了一种4自由度仿人手的概念设计及自由度分配方案,拟通过进行自由度的合理分配,提高少自由度仿人手的抓持能力,从而解决仿人手目前面临的少自由度和高抓持性能需求的矛盾.借鉴人手抓持分类方法,分别就精度抓持、力度抓持及人手常用抓持手势、手语进行抓持规划,并利用虚拟样机技术进行抓持仿真,表明该手能够完成抓圆柱、圆锥、球及拇指与其余手指对捏等不同类型的抓持任务.同时该手还可做出握手、OK等手势以及13种聋哑人字母语的手语,表明该手具有一定的用人类手势手语方式与人交流的能力.