摘要：以对偶四元数为理论基础,引入非线性滤波UKF算法,构建矿井多智体视觉自主相对导航算法DQUKF,并建立适应矿井智能体外形特征及其工作环境的算法状态方程及观测方程,可对矿井智能体的相对位置、姿态进行动态估计及仿真。为验证和评价该算法的有效性,设计地面实物模拟实验场,结果表明,该算法能够提供较为精确的相对位姿信息,结论与仿真结果一致。

摘要：针对传统居民小区二维地理信息系统的不足,以城市居民小区智慧化管理为目标,基于国产GIS平台软件SuperMap,对城市居民小区三维管理分析系统进行多层体系结构设计、数据库设计、功能设计,研究无人机倾斜摄影、管线探测、坐标基准转换、三维建模等关键技术,并对地上下实景三维模型进行服务发布,构建了居民小区地上地下一体的三维管理分析系统,实现了对居民小区地上下三维展示浏览、空间分析和三维可视化等功能。通过实例验证该方法在促进城市小区精细管理、高效服务、低碳运行等方面的可行性和有效性。