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弱引力环境四足机器人的强化学习姿态机动控制
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《宇航学报》2024年 第10期45卷 1676-1684页
作者：高海波 齐骥 苏桓立 霍明英 于海涛 邓宗全哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080 哈尔滨工业大学航天学院哈尔滨150001 
针对四足机器人在小天体表面跳跃巡游探测过程中的空中姿态控制问题,提出了一种基于强化学习的无模型控制方案。在小天体的弱引力环境下,机器人单次跳跃的滞空时间很长,机器人需要利用这段时间修正起跳带来的姿态偏差以实现安全着陆,或...
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