摘要：针对机动岸导突击群作战效能量化评估较为困难的问题,运用系统学的观点阐释了机动岸导突击群作战效能涌现性的概念,给出了其涌现性的判定准则。在分析机动岸导火力单元作战效能指标基础上,充分考虑机动岸导突击群作战体系的涌现行为,设计了突击群作战效能涌现性指标体系,提供了各项评价指标的数学模型,从而为机动岸导突击群作战效能的定量评价提供一种思路。

摘要：本四旋翼自主飞行器采用STM32F407ARM芯片作为飞控主控制核心,硬件包括了飞行姿态采集模块、超声波测距模块、摄像头循迹模块、无刷电机驱动模块以及STM32F407摄像头数据处理模块等。飞行姿态处理由MPU-9150加速度计陀螺仪提供,实现了飞行器的平稳飞行。超声波测距模块和摄像头循迹模块为飞行器提供导航参数,使飞行器可以按照规定航线并以一定高度飞行。为了保证摄像头数据处理的实时性,本设计中增加了一片STM32F407芯片专门处理摄像头数据。通过姿态解算、PID控制算法、摄像头数据采集处理,使飞行器实现一键式起飞,定高跟着赛道线稳定飞行,最终平稳降落。通过多次测试,证明该基于双STM32芯片和OV2640的自主循迹四旋翼飞行器稳定、可靠。