摘要：软体机械手在易损物品抓取方面具有其独特的优势,近年来成为机器人领域的研究热点。为便于评价软体机械手的整体性能,实现其精确抓取控制,需要对软体机械手进行建模分析与试验研究。本文设计了四指软体机械手,每个手指单元内置用于实时检测机械手弯曲角的柔性应变传感器;建立了不同气压作用下的弯曲角和末端输出力特性的数学模型,并分析限制层刚度变化对软体手指输出特性的影响;设计了软体机械手控制系统,在此基础上开展软体手指的弯曲角和末端输出力特性试验,试验结果表明调节限制层刚度可有效改善输出力,理论分析与试验结果吻合,验证了数学模型的正确性。对几种不同质量的常用水果(如草莓、橘子、梨、苹果)的抓取试验结果表明,软体机械手能够实现对易损物体的无损抓取,其包络抓取力最大为11.89 N,指尖抓取力最大为2.81 N。

摘要：由于加工工艺的限制,通常采用多块小口径光栅机械式拼接的方法来制备大尺寸光栅。为保证打靶成功,要求光栅拼接机构可以实现纳米级的运动精度。基于压电陶瓷驱动的柔顺并联机构可以达到纳米级的运动精度,但是柔性关节的引入降低了机构的承载能力。为解决柔顺并联机构中存在的"大负载"与"高精度"之间的矛盾,引入驱动与承载单元解耦的思想,基于约束设计法提出一种满足大口径光栅拼接机构大行程、大负载、高精度要求的新型光栅拼接柔顺并联机构,该机构具有刚柔混合、串并混联、三面正交、单点支撑、存在一条恰约束被动支链的特点。为实现光栅拼接机构的高精度运动,对设计的新型光栅拼接机构进行运动学分析,并搭建试验系统测试拼接机构的运动精度。试验结果表明利用所提设计方法设计的光栅拼接柔顺并联机构能满足拼接机构的任务要求。

摘要：陶瓷材料因力学性能优异、化学稳定性好而被广泛应用,但其硬度高,脆性大,使陶瓷构件的成型与加工存在挑战。传统陶瓷成型技术已无法满足复杂精密陶瓷的生产需求。近年来陶瓷增材制造技术发展迅猛,光固化3D打印凭借打印速度快、成型精度高、生坯表面光滑等独特优势脱颖而出。作为光固化技术的原料,陶瓷浆料的性质严重影响成型质量。高质量光固化浆料应具有高固含量、低粘度、抗沉降的特点。由于光固化浆料的组成成分多样,影响陶瓷浆料性质的因素众多,如何获取最佳光固化浆料配方一直是一个难点。针对上述问题,本文在简述光固化3D打印技术原理及陶瓷浆料制备原则的基础上,从陶瓷粉体的性质出发,重点介绍了陶瓷粉体性质、粒径分布及级配设计对浆料流变性、稳定性以及光聚合性能影响的研究进展,并对光固化3D打印浆料制备中的陶瓷原料优化方法进行了总结与展望,为研究者从陶瓷原料选择与设计角度改善光固化浆料性质提供参考。

摘要：为提高机器人人机交互的安全性,选用新型智能材料——电活性聚合物材料(Electroactive polymer,EAP)作为传感器阵列单元的敏感材料,设计一种4×4柔性压力传感器阵列及其信号采集系统。建立压力传感器输入输出数学模型,给出采用双三次插值法提高力觉信息量的方法,并制作了传感器试验样机,最后利用标定试验和应用试验验证了该传感器阵列的可行性、准确性和实用性。试验结果表明,设计的传感器电容理论值与测量值相差约0.01 pF,测量结果与理论结果吻合。在量程0~6 N内,最大灵敏度为0.1343 pF/N,重复性指标为28.73%。

摘要：设计了一种无传感器无刷直流电机的变频控制系统。该系统基于ARM处理器和紧凑型功率器件FSB50450S,采用反电势过零检测法实现无刷电机位置检测。在实现无刷电机的速度环和电流环控制后,将该控制平台用于水泵循环系统,实现水泵的恒速控制和恒压控制模式。试验结果表明,该系统能够满足水泵的控制需求,具有实际应用前景。

摘要：镍基单晶高温合金因优异的高温力学性能而被广泛应用于航空发动机和地面燃气轮机的涡轮叶片等关键热端部件。Ru元素作为第四代、第五代镍基单晶高温合金的主要特征元素,其添加对合金从凝固特性到最终的服役性能都起到关键的影响。本文从镍基单晶高温合金的凝固特性、凝固组织、TCP相析出及蠕变性能等方面出发,综述了Ru元素对镍基单晶高温合金影响的研究进展,系统分析了Ru的添加对合金凝固路径、凝固特征温度、微观偏析等凝固特性及共晶、碳化物等凝固组织的影响规律,并重点探究了Ru的添加能抑制TCP相析出及提高合金蠕变性能的原因。目前由于多组元交互作用对组织与性能影响机理的复杂性,使得含Ru高温合金的成分设计与优化具有更高的挑战,建议未来含Ru高温合金的相关研究从富Ru新相的析出原因及抑制、Ru添加对凝固缺陷的影响及Ru与其他元素交互作用对“逆分配”效应及TCP相析出的影响机制等方面做进一步探究,为发展新型高性能含Ru高温合金的设计提供思路。

摘要：开展部编本初中语文教材中的综合性学习活动,有利于丰富学生的知识积累,提升学生的语言表达能力和交际能力,同时也有利于锻炼学生的实践技能,提升他们的学科核心素养。语文教师切忌只重视字词、文学常识等传统语文内容的教学,要从学生健康成长和培养合格人才的角度,增强自身的责任感、使命感,依据新课程改革要求设计和开展好综合性学习活动。

摘要：工程项目的施工，是将建设项目由蓝图变为工程实体，形成固定资产价值的建筑安装施工生产过程。在建设项目的施工中，必然存在着许多经济而适用的技术方案，这就需要通过技术经济分析来选择实施的技术方案。施工组织，是指工程项目施工前，根据工程设计、建设单位（业主）的要求，以及主、客观条件，对建设项目施工生产的全过程，采用科学的方法所进行的一系列筹划、安排活动。

摘要：近年来,组织工程作为一种有前景的治疗和修复骨缺损的方法受到了广泛的关注。支架是组织工程的基本组成部分,它能够为骨组织再生提供必要的支撑和导向作用。骨组织修复过程中需要在支架内部形成一个血管网络来为细胞迁移、增殖和分化提供营养和氧气,从而实现组织再生。因此,组织工程血管化是实现骨组织再生的首要前提。生物陶瓷凭借其特殊的化学成分、高的压缩强度和优异的生物活性,成为骨再生支架的有力候选材料。然而,生物陶瓷支架在植入体内后,往往需要较长的时间才能形成血管网络。这就意味着组织内部的细胞会因长时间缺乏营养而死亡,影响组织再生效果。因此,近些年来,除研究材料成分对再生组织的血管生成和骨生成效果的影响外,研究者还从支架结构设计和支架外部的环境因素着手,以进一步提高生物陶瓷支架诱导血管生成和骨生成的能力。生物复合陶瓷不仅能提高支架的力学性能,还能改善支架的生物活性。分级多孔设计可以模拟自然骨的结构,从而更好地促进再生组织的血管化和骨生成。加载生长因子、元素掺杂和细胞植入可以为血管化提供更好的外部环境,从而更好地实现组织再生。这些因素可以协同发挥作用来促进生物陶瓷支架的血管生成和骨生成。本文从三个方面总结了影响生物陶瓷支架促进再生组织血管生成和骨生成的因素——支架材料、支架结构和支架所处的环境,并系统分析了以上因素的影响机理。最后,展望了生物陶瓷支架的发展趋势,以期为生物陶瓷的设计、加工和生物工程应用提供参考。

摘要：在实现高频高压型电子辐照加速器控制系统的分布式控制(Distributed Control System,DCS)的基础上,设计了一个以可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)为控制核心,以小脑模型神经网络与PID(Cerebellar Model Articulation Controller and Proportional-Integral-Derivative,CMAC-PID)为主要控制算法的束流路径自动校正系统。实验表明:CMAC-PID控制器的调节速率和稳定度相比常规PID控制器均有较大提升,保证加速器在束流路径发生偏转时能快速稳定地将束流自动校正到芯管中间位置。