摘要：针对传统的干扰观测器(DO)设计并未考虑实际系统中普遍存在的执行器饱和问题,提出了一种具有抗饱和补偿的基于干扰观测器的控制(DOBC)策略.首先探究传统DOBC在执行器饱和时产生积分饱和现象的原因;然后通过最小化性能指标设计了一种抗积分饱和的补偿器,并将其与DO结合,使得修改后的DOBC能够有效处理执行器饱和;最后对所得闭环系统进行局部渐近稳定性分析.比较仿真结果表明,存在执行器饱和时,所提出控制方法具有更小的位置跟踪误差和干扰估计误差,并且设计的补偿器可以保持DO的状态尽可能接近没有执行器饱和时的状态,进而验证了所提出控制方法在抗干扰和抗饱和方面具有优越性.

摘要：为识别夜间车辆远光,提出了车灯特征提取算法及多车灯跟踪匹配模型。首先,基于各光源成像差异,设计区分度显著的多结构特征描述子,结合随机森林判断车灯类别。其次,根据车灯帧间运动规律,提出车灯轨迹极限值拟合模型,以生成跟踪搜索区,并结合车灯轨迹预测和特征相似度完成多车灯跟踪匹配。最后,据跟踪周期中远光开启距离或持续时间验证其远近光属性。实验采集多段城区道路交通视频数据,统计实现远光识别的频数,与主观判断进行比较。结果表明,该方法能以91.2%的准确率实时识别车辆远光。