摘要：基于分层策略将多无人机协同航路规划分为航路规划层、协同控制层和航迹控制层进行研究。航路规划层采用基于K均值和遗传算法的航路规划方法,为每架无人机提供多条备选航路;针对传统协同控制算法在求解协同变量出现无解的情况,设计了新的协同变量求解步骤;航迹控制层基于无人机六自由度模型和协同变量建立了终端时间固定的最优航迹控制模型,并采用勒让德伪谱法将最优控制问题转化为非线性规划问题,并利用CFSQP对模型进行了求解,实现了对无人机航迹控制变量和姿态的规划。仿真结果表明,利用该方法得到的无人机协同航路具有较高的可操作性,且计算量较小,效率较高,得到的无人机控制指令平滑,易于操控。

摘要：针对音视频数据和飞参数据的一体化要求,设计了一种机载多信息同步采集记录系统,用于对作战飞机的平视显示器、彩显、座舱外视景、语音、飞参数据等信息进行同步记录。配套设计的地面空战信息回放系统集成多路视频回放、飞参数据综合分析及三维飞行仿真显示等功能,具有多功能、便携、显示逼真的特点。该系统用于评估飞行员的操纵技术、作战训练效果以及对意外事故进行调查分析,能够提高飞行员的飞行作战训练水平。

摘要：目前,经过中央电视台五年的大力推广,以著名器乐演唱组合玖月奇迹为代表,让双排键风靡全国大江南北,妇孺皆知。在音乐领域里,双排键的诞生便是现代乐器的一个代表,学习双排键不仅能够提高人的音乐感知能力、协调能力,还能培养学生的艺术素养。本文主要对高中双排键教学与学生艺术素养培养的关系进行探究。

摘要：乐器演奏是一门综合性的艺术,尤其是二胡。在二胡演奏中,不仅需要演奏者比较高的演奏技巧,也需要演奏者对乐曲有自己独特的理解和创作。在二胡演奏中,二度创作具有非常重要的意义。

摘要：国家对于教育正在向全面发展中过渡,不仅要求基础课程的教学,更注重多样化发展,更注重多样化人才的培养,也对高考制度做出了改革,就像特长生招生,给体育、音乐、舞蹈等方面有特长的学生提供一个接受高等教育的机会,也为国家提供培养多样化人才。

摘要：以长江江苏段为研究区域,基于船舶自识别系统(Automatic Identification System, AIS)数据、船讯网等机构提供的船舶相关特征信息和实地调研的相关数据,利用船舶交通排放估算模型(STEAM2),建立2017年长江江苏段船舶排放清单,对各个月份的船舶污染排放的空间分布进行了分析。结果表明:2017年长江江苏段区域内船舶共排放SO26.7万t,NOx24.3万t,PM101.5万t,PM2.51.2万t,CO 1万t,VOCs 0.5万t。在各类船舶大气污染物中,SO2,NOx排放量较多,VOCs排放量最小。船舶污染排放的密集区域主要集中在江阴、镇江之间和南京附近;3,6月的排放量最大,2月的排放量较小;普通货船的排放量分担率最高,超过60%。

摘要：作为冀东三枝花之一的"评剧"被封为全国第二大戏曲剧种,在20世纪初形成于河北省唐山市。评剧作为一项珍贵的非物质文化遗产,和其他非物质文化遗产一样,也面临着保护、继承和发展等十分严峻的形势。追溯其历史产生沿革、了解其当今传播状况、展望其未来发展前景是我们义不容辞的责任。

摘要：监理企业规范激励知识学习、共享,凝聚组织内外知识和经验,保证内部资源高效运用。分析知识管理激励机制的内涵和监理企业员工的特点,提出了对激励的目标及原则。通过建立激励模型,明确知识运行机制、知识绩效考核机制和奖惩机制,设计了监理企业的知识管理机制。为监理企业利用大量知识,经验储备提供决策咨询,起到了保障作用。

摘要：为了使学生深入了解洛伦兹力,设计制作了喷泉洛伦兹力演示仪.该演示仪将电场和磁场按照一定方向放置,使离子溶液受到向上的洛伦兹力,在洛伦兹力作用下,溶液向上运动,进而形成了喷泉.