摘要：针对室内机器人的精确定位和视觉追踪等问题,本研究提出了一种面向指挥导航的室内机器人导航系统设计方案。以多核异构架构思想,设计了室内机器人的控制器。将鱼眼相机作为指挥者,放置在室内高处,对室内机器人的视觉定位与动态追踪、控制的方案进行了设计。重点完成了以下研究:设计了室内机器人控制器,分别在不同硬件模块内实现室内机器人的运动控制、信息通讯和信号采集等功能,有效提高了室内机器人控制器的通用性,同时降低了其生产成本。

摘要：如今,人口老龄化问题使得人们对帮助老年人或残疾人的日常生活有着迫切需求,针对此现象,提出基于推拉软轴传动的外骨骼助力机器人设计方案,从外骨骼机械系统的设计、Adams仿真软件对其正向运动轨迹相关参数的分析以及基于服务的通用计算平台三个方面进行研究。整体采用推拉软轴传动的思路,完成了对上肢外骨骼机械臂单臂正向运动轨迹的仿真,在外骨骼系统计算平台设计方面完成了基于服务的上肢外骨骼系统分析平台的制作。研究结果证明了该平台的可行性以及机器人在行走助力上的有效性,同时对外骨骼的低成本研究具有一定的借鉴意义。

摘要：针对目前电子行业中许多中小型企业、高校或个人有对电路板进行小批量贴片的需求,以及市场上缺少工业化实用性设备的问题,该文提出了一种小型化低成本的桌面型贴片机。首先为桌面型贴片机设计了一种紧凑型结构,完成了视觉系统的选型;然后提出一种上视相机的专用标定方案;最后提出并完成了基于几何外形特征的芯片校准方案,为后续紧凑型桌面贴片机的工业化和成熟化奠定基础。

摘要：北京前三门地区有一大批始建于20世纪70年代的混凝土建筑,主要结构形式为鱼骨式剪力墙。由于修建时间早,其混凝土强度和配筋率远低于现行混凝土结构抗震规范要求。为了检验该结构的抗震性能,针对其剪力墙结构的受力特点,制作了4个剪力墙试件。对4个墙体进行了在不同轴压比条件下的拟静力往复加载试验,获得了试件的承载力、刚度和变形能力等数据。试验结果表明,该墙体承载力低,延性差,不满足规范要求,需要进行加固。

摘要：北京前三门地区有一大批始建于上个世纪70年代的混凝土建筑,主要结构形式为鱼骨式剪力墙。由于修建时间早,其混凝土强度和配筋率远低于现行混凝土结构抗震规范要求,需进行加固处理。加固方案采用外套式加固,该方案具有不入户,且容易和节能保温及屋面改造相结合的优点。为了检验该方案的加固性能,针对其剪力墙结构的受力特点,制作了4个未加固墙体和4个单边加固墙体,改变了墙宽与轴压比等参数。对8个墙体进行拟静力加载,得到了墙体在加固前后的承载力、延性等数据。试验结果表明,加固后墙体承载力明显提高,但墙体延性并没有显著改善。该加固方案对于老旧低配筋剪力墙有良好的效果。

摘要：尽管当前工作流技术的使用已比较广泛,但对于工作流引擎的形式化模型却很少定义.为此,提出了一种工作流引擎的框架结构,其中包含有利用XML语言实现的工作流过程定义模型、一个基于关系结构的工作流引擎的控制模型以及可以用来支持复杂的业务逻辑的工作流引擎的演进规则.详细论述了这些模型及规则的设计原理以及实现方法,并通过实例论述如何通过演进规则实现工作流引擎的演进推理过程.