摘要：为了合理利用水体资源,进一步提高稻渔综合种养效益,本研究在稻虾田环沟进行了黄鳝(Monopterus albus)网箱养殖的实验研究,设计了T30(30尾/m^(2))、T40(40尾/m^(2))、T50(50尾/m^(2))、T60(60尾/m^(2))四个放养密度处理组;实验鱼初始体质量为(34.00±3.54)g/尾,实验时间为80 d,探究不同放养密度对水质、黄鳝生长以及抗氧化能力的影响。结果显示:养殖期间不同密度组的pH基本无显著差异,溶解氧、总磷仅在养殖前期存在显著差异,总氮仅在养殖中期存在显著差异。黄鳝增重率和特定生长率均与放养密度呈负相关,T30密度组的增重率和特定生长率最高,与T40和T50密度组均无显著差异,但显著高于T60密度组;不同放养密度组的肥满度、肝体指数、体重变异系数均无显著差异。超氧化物歧化酶(SOD)、过氧化氢酶(CAT)、总抗氧化能力(T-AOC)、酸性磷酸酶(ACP)和碱性磷酸酶(ALP)活性随着放养密度增加而下降,T30密度组最高,T60密度组最低,两者存在显著差异;然而,T-AOC和ALP活性在T30、T40、T50密度组之间均无显著差异,ACP活性在T30与T40密度组之间无显著差异。丙二醛含量随着放养密度增加而上升,T30密度组显著低于其他组。成活率随着放养密度增加而降低,T30与T40密度组的成活率无显著差异,但两者均显著高于T50和T60密度组。不同放养密度对黄鳝产量没有显著影响,但T30和T40密度组可获得较高的经济效益。以上结果综合分析可知,当鱼种规格为30~40 g/尾时,稻虾田环沟黄鳝网箱养殖的适宜密度为30~40尾/m^(2),最高不宜超过50尾/m^(2)。

摘要：针对室内环境下的移动机器人运动目标跟踪问题,提出一种基于激光与单目视觉传感信息融合的机器人定位和目标运动估计方法.首先,利用激光传感信息实现对目标的检测,并完成机器人定位与环境建图;然后,设计一种基于单目视觉传感器的目标位置估计算法,获得目标的距离和角度信息;为了实现两类传感信息的有效融合,将激光与单目视觉进行联合标定,得到二者的相对位姿关系,基于此,将激光与单目视觉提取的目标距离和角度通过具有最优重要性函数和权重的粒子滤波器进行融合,实现对目标运动状态的准确估计.实验结果表明该方法具有良好的跟踪性能.

摘要：研究一类特殊的移动机器人系统-多转向驱动拖挂式移动机器人(Multi-steering tractor-trailer mobile robot,MSTTMR)的镇定控制问题.首先,通过状态坐标变换和控制输入变换将具有任意节车体的多转向驱动系统的运动学模型转化为多输入幂式形式;然后,基于幂式形式设计一种ρ指数级收敛的镇定控制器,并证明其稳定性.针对两车体系统的镇定控制仿真表明该方法的有效性.

摘要：分析了拖挂式移动机器人运动过程中连杆长度与相邻车体间夹角的关系.从连杆长度这一参数入手进行结构优化,在满足相邻车体间夹角约束的前提下,把系统最小转弯半径降到了最低,从而有效提高了机器人跟踪路径的能力.所得结论可用于指导机器人系统的结构设计.在此基础上,进一步提出了实现连杆动态伸缩控制的思想.

摘要：研究了移动机器人探索未知环境所面临的定位问题.针对在某些未知环境中难以可靠提取自然路标、并且存在数据关联难题的实际情况,提出了一种可以根据定位需要进行动态配置的路标系统,设计并实现了可以动态配置的路标、路标投放装置、路标探测装置,能够在探索未知环境的过程中动态在线配置路标以辅助完成机器人定位与对环境的探索.可动态配置路标具有成本低、体积小、能耗低的特点,便于携带与动态配置,实验结果证明了这种路标系统在未知环境探索中的有效性.

摘要：SIP协议是NGN的重要协议．在对SIP协议的基本原理、组成和功能进行简要介绍其础上，对SIP协议的开源协议栈Osip和eXosip做了进一步分析．并根据软电话建立的基本原理，在Linux环境下用C语言设计了基于eXosip的软电话．可供eXosip协议栈应用者和软电话开发者参考．

摘要：分析无线传感器的应用趋势,提出了动态布置无限传感器的需要,然后设计并实现了一种无线传感器车载自动投放装置及其控制器。详细介绍了该自动投放装置的结构、控制原理、软硬件设计、抗干扰措施。实验证明该装置具有运行稳定、可靠,结构简单等优点。

摘要：设计并实现了用于大规模室内环境的移动终端定位与智能导航系统.系统基于RFID技术和TDOA原理测量距离,并通过三点定位技术实现对手持移动终端的精确定位.在此基础上引入A~＊搜索算法,以完成对手持终端设备准确、高效的导航.实验表明,该系统具有准确的测距与定位功能,能满足室内定位的要求.

摘要：针对地下排管电缆内部空间狭小密闭,人工无法巡检,现有管道机器人无法适应排管电缆这一特殊环境的问题,设计了一款小型化、紧凑型且能够在已敷设电缆的地下排管内实现运行的排管电缆巡检机器人,用以对排管内壁及电缆工况进行检测。根据工况需求,建立机器人整体三维模型。分析全向轮速度与系统速度的映射关系,分析机器人在排管内部的变径支撑能力和牵引力大小,建立数学模型。仿真结果表明:该机器人能够在敷设电缆型号为YJLV22-3×300的地下排管内直行通过,且能进行姿态调整,避过障碍物继续直行,完成巡检任务。仿真结果与理论计算基本一致,验证了动力学模型的正确性。

摘要：为了解克氏原螯虾(Procambarus clarkii)对饲料感知的最大空间距离,在稻田养殖环境条件下,利用特定设计的试验设施,研究其对配合饲料的感知能力,以期为合理确定养殖水体投饵点数量和空间布局、增加饲料利用率提供科学依据。结果显示,克氏原螯虾对配合饲料感知的最大间隔距离估算为12 m;在食物间隔距离3 m和6 m捕获的雌虾与雄虾数量无显著性差异(χ^(2)>1.19,df=1,P>0.270),表明雌性与雄性对配合饲料的感知能力没有显著差异。食物感知-搜索时间与食物间隔距离呈正相关,在食物间隔距离为3 m、6 m、9 m、12 m时,食物感知-搜索的最短时间分别为(1.8±0.5) min、(5.0±1.1) min、(11.4±1.7) min、(25.2±2.4) min,最长时间分别为(3.4±0.9) h、(7.3±0.6) h、(9.0±0.8) h、(10.0±1.3) h。当食物间隔距离为3 m和12 m时,受到配合饲料刺激后分别有(68.3±1.6)%和(36.3±1.9)%的克氏原螯虾能在3 h内到达食物源。研究表明,克氏原螯虾对配合饲料的感知能力在12 m以内,食物间隔距离越小,感知-搜索时间越短。