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四旋翼无人机的主动容错控制
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《无人系统技术》2018年 第3期1卷 38-45页
作者：王君 尹雄东 苓苗苗兰州理工大学电气工程与信息工程学院兰州730050 
针对四旋翼无人机PID控制器参数通过经验试凑难以获得最优和执行器部分失效问题,提出了基于PID控制器参数优化的容错控制器设计方法。首先利用遗传算法离线优化PID参数,然后引入故障补偿机制,设计5个基于区间故障的容错控制器,使其可以...
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