摘要：针对考虑载机干扰、摩擦力矩和参数不确定性等扰动因素影响的机载光电稳定平台高精度控制问题,提出了一种基于非线性扰动观测器的自适应指数时变滑模控制方法。该方法利用非线性扰动观测器观测系统的聚合不确定性,用来抵消外界扰动和参数不确定性对系统的干扰。在此基础上,设计自适应指数时变滑模控制器,实现了光电稳定平台伺服系统在残余聚合扰动影响下的期望角位置转动的全局鲁棒控制,该方法不需要确定聚合不确定性的上界信息,同时避免了普通自适应滑模的切换增益过度自适应问题,最终通过李雅普诺夫稳定性定理证明了闭环系统的全局渐近稳定性,系统角位置最终渐近收敛到期望角位置。数值仿真和样机测试结果表明,在外界扰动和参数不确定性的影响下,该方法能够实现系统的高精度角位置控制。

摘要：针对光电稳定平台数字伺服控制系统性能评价的实际需求,研究正弦逼近法幅相频校准技术的原理和实现方法,基于虚拟仪器技术设计一种新型数字式实时幅相频测试系统,并通过互相关法将原技术标准推荐测量范围下限由1 Hz拓展至0.1 Hz。该系统无需设计复杂的专用接口电路,通过一个独立UART建立测量信道即可实现宽频段范围控制系统幅相频特性的精确测量。该测量系统对典型传递函数的幅频和相频拟合误差在0.1~1 kHz范围内优于0.038 dB和0.3°,在实物光电稳定平台控制系统性能指标测试中,与专用频谱分析仪器HP35670A相比具有相近的测量精度和重复性。试验表明该系统具有测试简单、准确、性价比高的优点。