摘要：目前,国内高校理工科教学中信号类课程往往以"分散授课"的形式开展,忽略了各课程之间的联系,同时,授课以课堂教学为主,弱化了实践教学,使得教学质量大大下降。针对上述问题,引入"综合设计"的单元弥补传统教学的不足,采用学生最感兴趣的新科技,融合信号类多门课程内容,致力于解决实际生活问题,开展综合课程设计;学生以小组形式相互合作,讨论设计方案,在实验中发现问题并联系理论解决问题;教师以现场验收、提问、参考设计报告的形式,对实践单元进行考核。"综合设计"的经典案例"交通信号灯"表明,该教学方法能积极调动学生的主动性,提高实践操作性,发挥了融合教学方法的优势。

摘要：为优化共融悬臂柔顺特性,提升换轨精度,以自动换轨装备悬臂算子多体系统为对象,针对换轨机器人龙口悬臂在无载荷、吊轨及施工过程中的末端振动现象,建立在不同模态频率、静力荷载和剪切效应作用下的混阶时空输运模型;引入Bezier插值离散方法,求解机器人共融悬臂混阶时空算子分裂输运变化,得到悬臂末端空间尺度上载荷冲击、惯性偏移与时间尺度上温变梯度、轴向变形等因变参数对悬臂振动特性的影响规律,为共融悬臂的优化设计提供指导。实验结果表明,混阶时空载荷、制动约束与模态频率、惯性偏移呈正比关系,且理论数值分析、仿真模型结果与实验标定数据具有一致性与互证性。

摘要：为了抑制大型双连杆液压柔性机械臂末端振动,以重载上、下料液压柔性机械手臂为研究对象,针对机械臂在运动过程中末端振动的现象,通过伺服液压系统-Euler Bernoulli梁模型、Lagrange方程和Jacobian矩阵,设计一种基于压电反馈驱动系统控制方法,利用机械臂末端搭载的压电敏感传输器、压电驱动器和反演控制设计方法,研究伺服液压缸运动振颤、液压缸与机械臂关节卡顿和机械臂杆件弹性振动对液压柔性机械臂末端振动的影响规律。仿真结果表明,该抑振控制方法稳定性较好,针对液压柔性机械臂能显著减小末端振动,缩短振动衰减时间,定位精度得到明显改善。