摘要：本文以大型载人六足机器人的研究为背景,采用基于ARM内核处理器的Vx Works实时多任务操作系统对机器人的操纵控制系统进行了研究。采用具有高性能的远程数据采集和控制系统的CAN总线和RS485总线通信接口,设计开发了基于uc GUI嵌入式图形支持系统的操控系统显示界面。该操控系统能够在一个50ms周期内实时把采集到的操控命令传输到底层控制系统,并在下一个周期能够及时完成底层控制系统反馈数据的处理及显示。

摘要：采用RBF神经网络对固化工艺中缠绕速率、芯模温度和管道外表面温度之间的关系建立模型,采用有限元数值模拟方法对模型进行训练,将训练好的模型用于不同缠绕速率和期望外表面温度下的芯模温度预测。结果表明,采用该方法设计的加温历程可使玻璃钢管道外表面温度控制在期望的范围内。本研究不仅为降低实验成本、提高生产效率提供有效方法,而且为基于理论分析的工艺参数确定和优化提供依据。