摘要：为拓展六足机器人的应用,提高六足机器人对工作环境的适应性及工作的灵活性,该文提出了一种基于并联腿的六足步行机器人结构。该步行机器人由2个6-UPU并联机构腿和6个足构成,每个足上各安装1个辅助腿,共有18个自由度,辅助腿可根据环境改变步行机器人身体的高度,增强了克服障碍物与环境的适应能力。首先,对该机构进行运动学分析,通过腿部6-UPU并联机构的运动学逆解求解,得到机器人运动过程中并联腿各分支的状态;其次,通过对人体行走规律的研究,根据运动学逆解的结果,设计了步行机器人的2种步态,分别为跨步行走步态和越障步态;之后,根据样机材质,在ADMAS环境下对六足机器人的模型组件增加质量,进行2种步态的行走仿真,跨步行走步态一个步态周期耗时23.734 2 s,步行机器人机体前进400 mm,平均行走速度为1 011.2 mm/min,而越障步态一个步态周期耗时18 s,步行机器人机体前进100 mm,平均行走速度为333.3 mm/min;最后,选用两片STM32芯片为核心处理器进行控制系统设计,两片STM32芯片分别进行数据采集与PID运算,二者间采用串口通信实现数据传输,跨步行走步态一个步态周期耗时24.85 s,步行机器人机体前进385 mm,平均行走速度为929.6 mm/min,而越障步态一个步态周期耗时20.8 s,步行机器人机体前进90 mm,平均行走速度为259.6 mm/min。试验表明:跨步行走步态下,完成一个步态周期内的耗时与平均行走速度的偏差分别为5%、8%,而在越障步态下,完成一个步态周期内的耗时与平均行走速度的偏差分别为13%、22%,绘制了2个平行腿移动平台中心点的规划轨迹和试验轨迹,试验轨迹在步行阶段,试验结果滞后于2种步态的模拟结果。其偏差可归结为试验样机中各电动缸自身特性、装配精度、部件的质量差异等因素的影响,但样机能够按照设定的步态完整设定的行走任务,从而验证了仿真分析的正确性。该研究为进一步研究六足并联腿步行机器人实现未知倾斜面或环境中的稳定行走提供了初步的实践依据。

摘要：在高等学校全面推进课程思政建设的大背景下,对于医学类课程,特别是诊断学这门医学核心课程,探索有效的教学方法进行课程思政建设显得尤为迫切。本文初步分析了诊断学课程思政的现状,在理论层面探讨诊断学课程思政教学应具备的3个核心要素,从“课前、课中和课后”3个教学阶段提出可行的实践策略。这种台阶式的思政教学设计更具系统性和可操作性,为诊断学思政教育向更全面、深层次的方向发展提供参考。

摘要：设计了一种全新的六足并联步行机器人,具有两条腿和六只脚,在腿部并联结构运动学反解的基础上进行了腿部工作空间的解析,并对工作空间进行了仿真分析。仿真结果表明,6-UPU并联机构的动平台在x、y、z方向上最大的活动范围均为150 mm,为进一步步态控制提供了重要参考。

摘要：光束发散角和接收口径是大气激光通信机设计的主要参数。根据高斯光束的光强分布特性,分析激光大气通信中主要的几何扩展损耗,并提出了基于该损耗的光端机设计新方法。通过对几何扩展损耗与发散角、接收口径的相互关系数值分析,确定出适合于数公里级大气激光通信机的主要参数:光束发散角可取0.8mrad～1.2mrad,接收口径为120mm。研制了155Mbps,4km大气激光通信机,初步实验结果表明在能见度大于4km的情况下,系统性能满足误码率低于10-9要求。

摘要：软件定义无线网络(Software Defined Wireless Network,SDWN)中,终端在无线接入点(Access Point,AP)切换时容易造成网络中断以及待切换无线接入点选择不当等问题,从而导致实时应用服务质量下降。为了解决这一问题,文中提出了一种基于双网络通道互备的AP切换方案。该方案首先利用双网络通道互备机制在链路层实现先连后断的软切换,并进一步利用SDWN中网络地址映射机制实现网络层的无缝切换。依据基于综合评价法(Technique for Order Preference by Similarity to an Ideal Solution,TOPSIS)的思想,设计实现了高性能AP选择算法。该算法中根据待切换AP的信号强度、负载、传输带宽和当前连接数构造待评价对象,并依据待评价对象与理想对象的接近程度进行待切换AP选择。通过NS-3网络模拟器仿真实验表明:相较于基于RSSI的切换方案,所提方案中实时应用的传输时延降低了85.29%,丢包率降低了14.11%,吞吐量提升了8.94%。提出的双网络通道切换方案能够明显改善单网络通道切换方案因AP切换造成的网络中断问题,更好地保障实时应用的服务质量。