摘要：软体驱动器是软体机器人的重要组成部分。针对传统的设计方法难以设计具有特定功能的软体驱动器问题,提出一种基于主应力线的软体驱动器的设计方法,可以实现基于目标功能的设计。该方法基于给定的目标功能参数,通过预仿真计算主应力线方向,并沿着主应力线方向环绕气动腔室生成框架约束结构。最后,使用启发式的方法调节框架约束结构的材质参数以及腔室的气动压力。基于该软体驱动器设计了软体气动抓手,并进行了抓取实验,验证了所提设计方法的有效性。

摘要：本研究设计了一种花卉无土栽培营养液主要成分在线检测系统。该系统能够实时检测营养液NO3-、PO43-和K+浓度以及温度、pH、EC的瞬时值,并且提供上述测量值的历史数据以供查询和分析。试用结果表明,该系统能够满足在设施内花卉无土栽培中实现自动化控制营养液氮、磷、钾等主要离子浓度,并具有可靠性和准确性。