摘要：介绍具有缆绳剪切功能的水下机械手手爪的设计原理和结构。设计的手爪应用于研制的作业机械手上，并在实际使用中获得成功。

摘要：介绍了研制的水下设备应急抛弃装置的设计指导思想、结构和功能特点，及在水下机械手上的应用情况。

摘要：本文介绍了我国自行研制的水下６００ｍ作业型缆控水下机器人的两型水下机械手的主要技术性能及特点。笔者针对水下机器人的工作环境及其工作特点，重点阐述了两型水下机械手的设计、研制中的若干技术问题。并对水下机械手的设计观点和方法作了一些新的探索和尝试。

摘要：本文针对海下工作环境的特点对工作于海下的液压系统的设计，从液压泵站、控制阀箱、执行器、压力补偿器诸方面，讨论了设计中应该注意的问题和需要采取的措施。这些措施将有助于液压技术在海洋开发设备中的应用。

摘要：根据研制船用新型计程仪和传感器等设备的需求,设计了双闭环全数字控制的旋转装置。该装置作为试验设备的载体,它与试验水池配套,为船用新型仪器进行动态性能测试提供试验平台。旋转机构由直流电动机拖动,在工控机的控制下,载着试验设备在水池中作旋转运动。为了实现对旋转臂转速的自动控制和实时监控,设计了双闭环全数字V-M调速系统。试验结果证明,旋转装置设计新颖,转速控制精度高,且操作方便可靠。

摘要：为提高液压伺服系统快速响应性和平滑输出的要求 ,在重新定义负载流量、负载压力基础上建立了新的系统数学模型。运用结构不变性原理 ,导出输入控制的补偿量来抑制外界干扰使系统始终工作在最佳设计状态。仿真和样机试验的结果表明 ,该方法抗负载扰动能力强 ,对高频信号响应更快 ,可大大改善系统动态响应性能。同时 ,该方案只对原伺服系统稍加改装 ,操作简易可靠 。

摘要：近年来,在大、中型水面船舶上,唇形密封得到了广泛的应用。密封材料的合理选择,密封环结构形状的设计,对于密封装置的耐久性、漏泄等密封性产生着极大影响。但由于密封装置所处的实际工况十分复杂,既受到船舶由于主机和螺旋桨所引起的径向和轴向振动的影响,还受到尾管滑油油温和压力波动的影响,以及轴系安装偏心等方面的影响。因此,迄今为止用理论的方法精确研究密封装置还有很大困难。目前国内外广泛采用理论分析和实验相结合的方法,用实验验证理论分析的正确性,并对密封装置的改进提供有用的实验数据。

摘要：本文介绍了一种具有多种功能的组合液压缸的工作特点和结构设计。这种液压缸目前已成功地应用于国内研制的水下机械手上。

摘要：论述了研制的自主作业水下机械手的总体、结构设计特点和主要性能技术指标 .机械手装备于自主式潜水器 (AUV)上 ,具有五个自由度 ,直流力矩电机驱动 ,最大作业水深为 10 0m .机械手具有结构轻巧、运动传递精确、手爪可更换和被动柔顺功能等特点 .可在计算机控制下面向对象自主作业 .讨论了机械手的运动学计算。

摘要：自主作业水下机械手是水下无人无缆自主式潜水器 ( AUV)研究的重要内容之一 ,详细介绍了研制的 5自由度自主作业水下机械手的结构设计特点和主要性能技术指标 ,论述了机械手的控制和计算机仿真及调试试验情况。