摘要：群机器人协作围捕多个入侵者的问题是一个富有理论和工程应用价值的问题。针对这一问题提出了一种基于人工力矩的自组织围捕方法。首先基于同盟、围捕曲线等概念给出了围捕机器人基于局部信息计算与调整吸引点的方法,来引导围捕机器人在向入侵者的运动过程中快速地形成理想的围捕队形。然后分别针对围捕机器人和入侵者设计了人工力矩运动控制器,以驱动围捕机器人向着各自吸引点的方向运动并最终完成围捕任务,入侵者则能向着远离围捕者的方向快速逃逸。最后对所提方法进行了仿真验证,以证明所提方法的可行性和有效性。

摘要：针对多机器人协作围捕问题,提出了一种基于人工力矩的自组织方法。给出了个体机器人的自由运动模型的数学描述和同盟、围捕曲线、吸引点的概念,并且围捕者根据局部信息对吸引点进行了适当的调整。同时设计了围捕者和入侵者的人工力矩运动控制器,使得围捕者在仅知道局部信息的情况下也能相互协调并最终形成理想的围捕队形。最后用Matlab仿真,结果表明,本文给出的自组织围捕方法是行之有效的。