摘要：槽罐泄漏有着巨大的危害性,需要一种远程操作的机器来完成堵漏工作。针对槽罐泄漏的封堵,提出了一种机械手爪的设计。在确定机械手爪的结构后,分析其运动过程,最后进行ADAMS仿真和实验。结果表明,所设计的机械手爪是可行的。

摘要：泄漏封堵移动机械臂由移动平台和安装在平台上的机械臂组成,建立移动机械臂的运动学模型是设计泄漏封堵移动机械臂的理论基础。根据槽罐泄漏机械臂必须完成的动作,建立了五自由度泄漏封堵移动机械臂运动学模型,利用逆运动学的求解,进行了该模型的Matlab仿真,结果表明该运动学模型是可行的。

摘要：仿生绞刀是在传统绞刀表面设计典型生物的凸包等结构单元,从而降低土壤的粘附力和摩擦阻力,获得减粘降阻的效果。根据仿生结构的参数方程,利用三维机械设计软件Solid-woks,建立仿生绞刀的三维模型。