摘要：针对目前六轴码垛机器人的承重性差、成本高、维护较难且无法实现多功能一体等缺点,为了提高码垛机器人的承重性能,降低其制造及维护成本,实现多功能作业,文中结合曲柄滑块机构设计了一种多功能机械手,既可码垛,又可自动更换栈板。该机械手是对传统偏距曲柄滑块机构进行改进,将直曲柄换成L形曲柄,使曲柄能够过渡死点。通过已知参数对码垛机械手的连杆尺寸进行设定,对总体机构进行受力分析,用SolidWorks 2020对L形曲柄的不同λ角进行建模,经对比分析得出最合适L形曲柄的λ角,从而设计出整个码垛机械手模型,最后,将码垛机械手模型导入ANSYS Workbench 18软件进行受力变形分析,得到一种新型多功能实用码垛机械手。该设计极大地提高了改进后的机械手的承重性、通用性和稳定性,降低了其能耗比,实现了码垛与栈板都能搬运的功能。

摘要：针对西门子S7-1200PLC的AD采样过程中,因外界干扰、传感器采样数据扰动等原因导致的采样数据抖动问题,基于最小均方(LMS,least mean square)原理,设计了一种改进型加权平均数字滤波算法。在1200PLC中通过SCL语言编制对应的滤波算法程序,对AD采样的数据进行数字滤波。通过设计强干扰环境下的AD采样实验证明:该数字滤波算法高效、可靠,采样数据稳定、准确。

摘要：针对显示器装配线上显示器的位姿随机性较大、抓取困难的问题,提出了一种基于视觉的随机位姿显示器抓取系统。系统利用Labview的视觉工具包对图像进行采集、处理计算,对不同型号的显示器生成其位姿数据,将该数据送给PLC来控制机器人的抓取动作。并以直角坐标机器人、工业相机和工控机为硬件基础搭建了实验平台,利用Labview软件组建了人机交互界面。实验测试表明,该系统的坐标误差小于0.4 mm,角度最大误差在0.3°内,适用于不同型号显示器,抓取系统的准确性好、可靠性高。

摘要：针对一类未知的纯反馈非线性离散系统,提出了基于反步法设计的自适应神经网络控制方法.为避免反步法设计中可能出现的因果矛盾问题,首先将系统进行等价变换,然后利用隐函数定理证实了理想虚拟控制输入和实际控制输入的存在性.利用高阶神经网络估计这些控制量,并基于反步法设计自适应神经网络控制系统,证明了闭环系统半全局一致最终有界.仿真结果验证了所提出方法的有效性.