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汽车驾驶机器人的自适应执行器故障补偿控制设计
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《江苏大学学报（自然科学版）》2021年 第6期42卷 642-647页
作者：姚雪莲 丁东东 杨艺 葛婉君 吴鸣宇江苏理工学院汽车与交通工程学院江苏常州213001 
针对汽车驾驶机器人可能发生的不确定执行器故障无法驱动机械腿正常工作,进而影响汽车行驶过程中的安全性,提出一种基于Backstepping的自适应容错控制方法.利用Backstepping对机械腿进行控制,针对各故障情况分别设计故障补偿控制器,通...
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