摘要：基于图像采集卡DH-CG200和数据采集卡PCL818L,设计了等离子弧焊接焊缝偏差的实时检测与控制系统。在实现过程中采用了双缓冲、多线程、多媒体定时器等关键技术，保证了系统的实时性和可靠性。

摘要：本文用VC++ 6.0设计了一个处理VC++ 6.0生成的工程中的resource.h文件中的资源ID的程序,将其按照ID的字母顺序排列,ID号码随ID递增,避免了ID冲突。

摘要：在基于以太网的数字视频监控系统中,设计了一个实时视频代理,详细描述了其协议设计、工作流程、启动配置、命令通道和环形缓冲区等关键技术。该视频代理实现了视频流的实时接收、录像、多路转发和报警。

摘要：鉴于目前国产工业机器人绝对定位精度较低,为了满足高精度应用,设计了一种误差补偿的运动学算法。以MDH模型为基础,建立几何参数误差与机器人末端位姿误差之间的误差模型。设计了通过雅克比矩阵将笛卡尔空间的位姿误差转换到关节空间的关节各轴的角度偏差,并与名义逆运动学获得逆解相结合的误差补偿运动学算法,可以获得满足误差阈值的作业精度。以自主研发ER3A机器人为误差补偿算法试验对象,经误差补偿后ER3A机器人的绝对定位精度获得明显提高,测量点的位置误差均值从0.5754mm降低到0.2779mm。

摘要：采用低成本电荷耦合器件制作了焊接过程视觉传感器,实现了一种等离子弧焊焊缝实时跟踪系统.从PAW熔池后方拍摄获取图像,识别出了熔池图像最亮点,以它作为熔池中心得到了焊缝偏差的实时检测曲线.采取双缓冲图像采集和多线程程序设计方法,设计了相应的实时控制软件,其检测周期可达43ms,较好地满足了焊缝跟踪的实时性要求.通过分析,找出了系统的瓶颈,并指出该系统实现更高性能的途径在于采用高速摄像头和高速采集卡.

摘要：在一种基于H.263协议的以太网数字视频监控系统中,为实现实时视频查询,设计了一套基于用户数据报协议的数据包格式,保证了上层应用程序的可靠性.实现一个支持可变码率视频的缓冲区,分析了其内部实现机制.建立视频的秒级索引,实现了实时视频流的秒级查询和回放.分析了实时视频查询误差产生的原因.经过长时间测试,证明系统稳定可靠,缓冲区参数选择正确,设计方案合理.

摘要：本文介绍了一种基于ABB机器人的柔性可配置的弧焊焊接单元的设计。该单元将ABB机器人和焊接设备集成在一个工作站中,针对不同的可选设备设计了可配置的机器人运动控制软件模块以及简单直观的在线监控图形界面。该焊接工作站可以根据客户的需要快速定制。

摘要：采用低成本CCD焊接过程视觉传感设备,实现了一种PAW焊缝实时跟踪系统,从PAW熔池后方拍摄获取图像,识别出了熔池图像最亮点,以它作为熔池中心得到了焊缝偏差的实时曲线。设计了相应的实时控制软件,其控制周期的响应时间达到43ms。

摘要：在Matlab环境下对六自由度工业机器人进行运动学逆解研究,以ER7B-C10机器人为研究对象,使用D-H法进行各关节坐标系建立及参数设计,推导出正运动学方程。鉴于目前应用较为广泛的解析法求逆解仍然存在不足之处,运用几何法求解逆运动方程,在Matlab中利用Robotics Toolbox搭建仿真结构,直接调用Robotics Toolbox工具箱中ikine函数。由于迭代过程的收敛性导致验证过程中存在无解或少解的情况,因此对所求逆解的可靠性增加验证设计来证明几何法求逆解方法可行。对机器人模型在空间轨迹及各关节的位移、速度和加速度等内容进行了仿真分析,结果验证了ER7B-C10机器人运动的可行性,为后续分析机器人动力学、轨迹规划提供了运动学参考。

摘要：本文基于现场试验 ,通过对精密箱型结构件应用动应力分析和VSR工艺前后残余应力测量 ,确定现行VSR工艺的稳定性。