摘要：针对传统康复机器人康复功能单一、联动训练不足、控制操作性差等问题,设计了一种涵盖上、下肢体七种关节的综合康复训练机器人,包括上肢的肩关节与肘关节、下肢的髋关节与膝关节、手掌的腕关节与指关节、脚掌的踝关节独立康复训练模式以及下肢-脚掌联动、上肢摆臂-下肢步态联动复合训练模式。试验表明:本康复机器人简化了机械传动链、提高了操控性,能实现稳定、有效的独立模式下的单肢体关节康复训练和复合模式下的多肢体关节联动康复训练,满足了患者的多样化要求。

摘要：雷达在探测航天返回舱黑障区时,因受到等离子体鞘套干扰,长期存在跟踪不稳定甚至丢失等问题。本文从等离子体鞘套与电磁波相互作用机理出发,提出了航天返回舱黑障区电磁特性仿真方法和再入场景回波仿真方法;结合仿真与实测数据研究获取黑障区目标回波特征,提出了基于鞘套快时变特性的目标检测方法;设计了返回舱黑障区认知探测流程,将其应用于多频段雷达装备成功完成了多次返回舱探测任务,保障了黑障区稳定跟踪,基本解决了航天返回舱黑障区雷达探测问题。