摘要：外肢体手指是一种通过为人体增加额外的肢体实现运动增强的可穿戴机器人,但目前抓取增强效果有限。针对此问题,研究了基于外肢体手指和人手位姿的最大可抓取球体解算方法,通过对外肢体手指的量化分析,对其进行优化设计,从而增强抓取能力。首先,构建了人手和外肢体手指的D-H(Denavit-Hartenberg)运动学模型,使用蒙特卡洛法得到人手和外肢体手指位姿库,并基于该库提出一种半包络稳定抓取球体的解析方法。然后,基于外肢体手指与人手能够抓取的球体的最大半径定义并量化了外肢体手指的抓取增强能力,并基于该能力对外肢体在3个穿戴位置处的杆长尺寸进行优化。最后,根据受试者手部尺寸及3个穿戴位置处在优化前后的杆长系数,搭建了外肢体手指样机,并对半径2~12 cm的球体进行了抓取实验。实验结果表明,杆长系数优化后,3个穿戴位置处的抓取能力分别增强了42.4%、38.5%和7.91%,证明了解算方法的正确性和有效性。

摘要：火力发电机运行状态直接影响火力发电站的生产和安全运行,为实现发电机早期故障的及时诊断,设计基于GPRS的火力发电机状态远程监测系统。采集火力发电机运行状态信号数据,利用GPRS无线通信网络将数据安全传送至监控模块;监控模块接收该数据后,采用流形半监督K均值聚类算法,计算并分析该数据,实现发电机故障诊断,并进行故障预警,并将预警结果可视化呈现在界面中。测试结果显示:该系统可采集发电机在不同时刻下的运行状态数据;可靠监测不同运行工况下发电机的运行状态;当发电机的故障残差绝对值为0.0552时,逼近设定预警值,则系统发送预警,满足火力发电机状态远程监测需求。

摘要：低密度奇偶校验(Low density parity check,LDPC)跳码可以在物理层基于跳变的校验矩阵进行差错控制编译码。准循环低密度奇偶校验码(Quasi-cyclic low density parity check code,QC-LDPC)因其良好的纠错性能和易于工程实现的优点而得到广泛应用。本文提出了一种简单且易于工程实现的QC-LDPC跳码设计方法。首先采用有限域的两类子群设计跳变的基矩阵,再通过基模图码的外信息转移算法对基矩阵散列的校验矩阵进行掩模,使跳变矩阵具有统一架构和快速编码结构。仿真和分析表明,设计的QC-LDPC跳码具有超大的跳变码集和良好的纠错性能,码集中LDPC码数目可达1034个,随着码长增加,码集中的LDPC码数目呈指数倍增加,其平均性能可与诸多协议中的LDPC码相当,可用于提升通信系统的可靠性和安全性。

摘要：重点介绍了自行式C型旅居车设计时轴距、承载能力等底盘选型要素,以及副车架、厢体、内部布置等的设计要点,总结出旅居车设计开发的关键设计要点及经验数据,为同类型旅居车的设计提供了参考。