摘要：自抗扰控制器存在参数繁多、难以快速确定合理的参数值的问题。本文将遗传算法(Genetic Algo-rithm)运用到自抗扰控制算法的参数寻优中,对四旋翼无人机进行姿态控制。由于GA-ADRC控制器不需要模型参数就可以实现干扰补偿,因此可以独立设计GA-ADRC控制器。采用遗传算法可大大减少自抗扰参数进行人工调参的工作量,可以快速确定合理的自抗扰控制器参数,具有很强的实用性。通过仿真实验证明,所设计的GA-ADRC相比于常用的人工调参经验与公式推导相结合的方法拥有更好的姿态控制效果。

摘要：为解决四旋翼控制系统和外部环境发生变化时的悬停控制问题,提出了粒子群优化模糊自适应PID控制策略。建立了四旋翼的数学模型,引入了粒子群优化算法(Particle Swarm Optimization, PSO)和模糊自适应PID控制(Fuzzy adaptive PID control),通过粒子群算法对模糊自适应PID控制在线优化来整定PID控制参数,进而提出PSO-Fuzzy-PID控制方法并应用于四旋翼的悬停控制中。MATLAB仿真结果表明,相较于传统PID控制、模糊自适应PID控制,本文中设计的控制方法具有更好的控制性能和适应能力。

摘要：大体积混凝土浇筑,在房屋建筑工程施工中,是我们经常会遇到的,大体积混凝土施工过程中,如果不能严格按照施工技术规范以及设计文件的要求进行施工及质量控制,就会产生裂缝等质量问题,文章主要论述大体积混凝土裂缝的防治措施。