摘要：本文研究了一类具有Neumann边界条件的分布参数切换系统的容错控制问题.当执行器失效或部分失效时,运用Lyapunov函数法和Green公式,获得了闭环切换系统混杂状态反馈容错控制器存在的充分条件.然后运用线性矩阵不等式将容错控制器设计问题转化为一组线性矩阵不等式求可行解的问题,因而可以借助MATLAB中线性矩阵不等式工具箱来完成.同时,运用Poincare不等式减少控制系统设计的保守性.最后通过数值算例,验证所提出设计方法的有效性.

摘要：研究一类不确定非线性切换系统的鲁棒容错控制问题.当执行器失效或部分失效时,利用Lyapunov函数法建立切换闭环系统混杂状态反馈容错控制器存在的充分条件;然后运用线性矩阵不等式将鲁棒容错控制器设计问题转化为一组线性矩阵不等式的可行解问题,从而借助Matlab中线性矩阵不等式工具箱求解;最后通过数值算例验证了所提出设计方法的有效性.

摘要：针对一般的不确定线性切换系统,设计了闭环具有H∞指标且子系统具有区域极点指标、反馈增益指标及协方差指标的状态反馈控制器.建立了切换系统满足4个指标的充分条件,运用线性矩阵不等式将具有4个指标的状态反馈控制器设计问题转化为一组线性矩阵不等式(LMI)的可行解问题,并借助MATLAB中LMI工具箱,求解得到满足要求的状态反馈控制器.最后通过数值仿真,验证了所提出设计方法的有效性.

摘要：讨论分布参数切换系统的建模与仿真问题。运用算子半群理论建立了分布参数切换系统的发展方程模型,并设计了系统仿真的方法。对于切换律与系统状态相关时切换律难以得出数值解的情况,运用广义正交多项式求出系统的逼近切换律,进而完成系统的仿真。最后,通过两个仿真实例,验证文中提出方法的可行性和有效性。

摘要：针对不确定性非线性系统,讨论基于观测器的执行器故障的检测和重构方法.首先,通过设计滑模全维观测器,产生对干扰具有鲁棒性、对故障具有敏感性的残差,来达到故障检测的目的;然后,设计能直接消去干扰和故障影响的降维观测器来达到状态渐近收敛估计,并在此基础上,提出故障重构方法;基于微分方程的数值解方法和函数微分的数值解方法,给出一种故障重构的数值解方法;最后,对一个实际模型进行仿真,结果表明了该方法的实用性.

摘要：本文提出了一种基于小脑模型关节控制器(CMAC)的评论–策略家算法,设计不依赖模型的跟踪控制器,来解决机器人的跟踪问题.该跟踪控制器包含位置控制器和角度控制器,其输出分别为线速度和角速度.位置控制器由评价单元和策略单元组成,每个单元都采用CMAC算法,按改进δ学习规则在线调整权值.策略单元产生控制量;评判单元在线调整策略单元学习速率.以双轮驱动自主移动机器人为例,与固定学习速率CMAC做比较,仿真数据表明,基于CMAC的评论–策略家算法的跟踪控制器具有跟踪速度快,自适应能力强,配置参数范围宽,不依赖数学模型等特点.

摘要：对一类不确定线性离散切换系统,研究了具有区域极点指标、H∞指标及协方差指标的状态反馈控制问题.首先建立了使切换闭环系统满足上述指标的充分条件;然后运用线性矩阵不等式将具有上述三类指标的状态反馈控制器设计问题转化为一组线性矩阵不等式的可行解问题,借助Matlab中线性矩阵不等式工具箱求解,得出满足要求的状态反馈控制器;最后通过数值算例,说明所设计方法的有效性.

摘要：针对一类线性不确定切换系统,利用Lyapunov函数法,当执行器失效或部分失效时,给出了鲁棒可靠控制器,使得闭环系统对所有可能的不确定性和所有允许的执行器失效,在所设计的鲁棒可靠控制器下是渐近稳定的.然后运用线性矩阵不等式将鲁棒可靠控制器设计问题转化为一组线性矩阵不等式的可行解问题,从而可借助MATLAB中线性矩阵不等式工具箱求解.最后通过数值算例,验证所提出设计方法的有效性.

摘要：通过构造李亚普诺夫函数,利用线性矩阵不等式,对一类具有Neumann边界的分布参数切换系统给出了状态反馈镇定的充分条件.该条件用一组线性矩阵不等式表示,从而将分布参数切换系统状态反馈镇定问题转化为一组线性矩阵不等式的可行解问题,且状态反馈控制器可借助Matlab中线性矩阵不等式工具箱求解.最后通过数值算例,验证所提出设计方法的有效性.

摘要：研究了一类具有Neumann边界条件的分布参数切换系统的鲁棒容错控制问题.当执行器失效或部分失效时,利用Lyapunov函数法,建立了闭环切换系统混杂状态反馈容错控制器存在的充分条件.然后运用线性矩阵不等式将容错控制器设计问题转化为一组线性矩阵不等式的可行解问题,可借助Matlab中线性矩阵不等式工具箱求解.数值算例证明,所提出设计方法是有效的.