摘要：为研究超大跨度公路隧道的合理施工方法,该文以连霍高速公路新疆境内小草湖至乌鲁木齐段改扩建工程杏花村1号隧道为依托,通过数值模拟方法对超大跨度公路隧道Ⅳ级围岩采用CD法、上台阶CD法和三台阶七步开挖法施工的隧道变形和支护结构受力情况进行分析,在变形与支护结构受力满足设计要求的前提下,考虑各施工方法的优缺点等因素,确定最合理的施工方法,通过开展现场试验分析施工方法的可行性。结果表明:①CD法、上台阶CD法和三台阶七步开挖法数值计算的隧道变形均不大于21 mm,初期支护安全系数分别为2.48、2.41、2.28,大于隧道设计细则要求的最小安全系数,变形与支护结构受力均满足设计要求;②对比3种工法的优缺点,结合隧道地质条件等因素,确定杏花村1号隧道Ⅳ级围岩最优施工方法为上台阶CD法;③根据现场测试结果,Ⅳ级围岩采用上台阶CD法施工,拱部下沉最大值为14.6 mm,周边位移最大值为15.0 mm,隧道变形控制效果较好;初期支护的最小安全系数为6.94,满足设计要求。

摘要：实际工作中的打磨机器人存在外部干扰或参数摄动等不确定因素,这些不确定因素有界但边界未知。针对这种不确定环境下的打磨机器人末端轨迹跟踪问题,文章提出一种自适应鲁棒约束控制方法。该方法将期望轨迹视为系统约束,利用约束跟踪的思想来解决轨迹跟踪问题,并将系统分为标称部分和不确定部分;针对标称部分,通过U-K(Udwadia-Kalaba)方程来求解约束力矩,使系统满足理想状态下的约束条件;针对不确定部分,设计一种泄漏型自适应律对不确定性边界进行估计,并根据估计的边界和约束误差来调节鲁棒控制项的增益,进而有效地补偿系统的不确定性。李雅普诺夫方法证明了该系统具有一致有界性和一致最终有界性,对简化后的打磨机器人进行末端轨迹跟踪控制的数值仿真实验结果验证了所提出方法的有效性。

摘要：现阶段电视文艺节目已经成为电视媒体当中非常重要的一类节目形式,其主要指的是电视以及文艺两者进行有机结合,通过一定的表现手法以及电视技术手段等,来有效地对一系列文艺作品开展加工、整合和创造活动,然后借助电视屏幕进行传播的一类艺术形式。此类节目想要赢得受众的认可和喜爱,必须要有极强的个性化特征,在内容和形式上也要有较强的创新性,这对电视文艺导演提出了更高的要求。基于此,本文针对电视文艺导演个性化创作与策划意识进行深入思考和探讨,以期助推电视文艺节目不断向好发展。

摘要：针对三轮全向移动机器人的轨迹跟踪控制问题,文章提出一种基于Udwadia-Kalaba(U-K)方程的约束跟踪控制方法。根据牛顿力学构建无轨迹约束时的移动机器人动力学模型;基于U-K理论,将期望运动轨迹抽象为一种虚拟约束施加在系统上,并将该约束转化为Pfaffian标准形式,再通过U-K基本方程获得满足期望轨迹要求的控制力矩解析解,该控制设计过程简单明确,且可以同时处理非完整约束与完整约束;最后以数值仿真的形式跟踪了2种轨迹。仿真结果表明,该约束跟踪控制方法可以实现对给定轨迹的高精度跟踪。

摘要：以平面冗余驱动并联机器人为研究对象,利用Udwadia-Kalaba(U-K)方法,将并联机构的物理连接抽象成系统约束,建立了平面2自由度冗余驱动并联机器人的闭链运动方程.首先,将2自由度冗余驱动并联机器人分割成3个无约束开链子系统,子系统的动力学方程由Lagrange法获得;然后,采用运动学约束来描述各子系统和末端执行器、子系统与基座之间的物理连接.对约束进行微分,并转化为二阶Pfaffian标准微分形式,通过应用U-K方程,可以获得满足该物理约束的约束力的解析解.根据U-K理论,将该约束力附加到无约束开链系统方程即可建立平面冗余驱动并联机器人的动力学模型.在轨迹跟踪控制器设计中,将期望的位置或者速度轨迹抽象成虚拟约束,并将约束条件转化为Pfaffian标准微分形式,再通过U-K方程求解各驱动关节满足给定轨迹约束所需要的输出力矩.该方法不需要Lagrange乘子或伪广义速度等辅助变量,并可以同时处理完整约束和非完整约束.数值模拟和分析结果表明,该建模与控制方法能够高效、系统、快速地建立平面2自由度冗余驱动并联机器人的动力学解析解耦模型,实现给定轨迹的高精度跟踪控制.

摘要：协作机器人通常应该跟踪给定的轨迹来与人类一起工作,给定轨迹认为是施加于机器人的约束(可能是非理想的)。因此,获得约束力成为核心问题。已有拉格朗日乘数法等多种基于d'Alembert原理的方法来处理这个问题。其缺点为,如果约束是非完整的,动态模型是复杂的,只能得到数值解。这里提出了一种基于Udwadia-Kalaba方法的轨迹跟踪控制的新方法。该方法为具有完整或非完整约束的约束协作机器人系统以及可能是理想的或非理想的约束提供了新颖、简洁和明确的运动方程。在上述基础上,分析不确定性因素的影响并构建自适应律,设计一个产生近似约束的控制器以保持系统稳定性。由于约束力由给定轨迹确定,协作机器人的运动完全符合要求。以一个数值例子来说明实现过程的细节。结果表明,与传统鲁棒控制相比,该方法具有更好的性能和更少的计算量。

摘要：为了解决非线性、不确定电液伺服系统的位置跟踪控制问题,提出了一种基于反步法的自适应终端滑模控制方法.该方法将自适应控制和终端滑模方法结合在一起,一方面,提出的自适应控制律可以对电液伺服系统中的不确定性参数进行有效在线估计和补偿;另一方面,通过引入误差吸引子到滑模趋近律中得到变系数趋近律,设计的终端滑模控制律不仅能够消除普通终端滑模控制律中的非奇异项,还大大降低了滑模面的抖震.最终,根据Lyapunov稳定性理论,位置跟踪误差的有限时间稳定性得以严格证明.将该方法与积分反步滑模控制和线性滑模控制方法进行了对比研究,仿真结果验证了该方法在电液伺服系统位置跟踪控制方面良好的鲁棒性和跟踪精度.

摘要：工程设计决定了工程项目的建筑用材、结构形式及建设布局,所以工程的造价高低很大一部分是由工程设计所决定。因此,要想做好工程的造价控制与管理,就需在设计咨询阶段对工程的造价进行控制与管理。对电力工程在设计咨询阶段的造价控制所存在的一些问题进行简要叙述并就降低设计阶段造价的一些措施进行探讨。

摘要：大家好,我是快乐小导游乐乐。如果你要到我们的城市来旅游,我会详细地给你介绍旅游路线。右图就是我们市3路公交的行车路线图,我会这样介绍——3路公交第一班车从新儿童医院附近的汽车站出发,先向西行驶,经过华南新村和万善西路到达建筑设计院,再向北经金苑新村到达水关路,然后向东北方向行驶到和平桥,再向东行驶到丹化集团,再转向东南方向到云阳镇政府,然后拐向西到凤凰新村,然后拐向南,回到新儿童医院附近的站点。

摘要：目的了解医用粘胶相关性皮肤损伤发生及处理现状,为预防和治疗医用粘胶相关性皮肤损伤提供参考。方法采用自行设计的调查表对河南省12所三级医院65个应用粘胶产品科室进行调查,并统计其住院患者医用粘胶相关性皮肤损伤发生情况(共观察1 166例,每例观察7d或至出院及转诊)。结果医用粘胶相关性皮肤损伤发生率为3.9%~4.9%,发生原因主要为张力性粘贴(41.3%)、出汗(41.2%)、未塑形(8.2%)、快速大角度撕除(8.0%)、消毒剂未干粘贴(1.3%)。结论医用粘胶相关性皮肤损伤较普遍,护理人员在粘胶选择及应用方法上存在不足,处理措施也不甚规范,应制定和完善医用粘胶相关性皮肤损伤的预防及处理措施。