摘要：针对无人机群自主编队飞行中存在的执行任务单一、通信链数据交互量巨大的问题,提出了一种以分布式通信为基础的多Swarm中心的无人机群编队模型。首先根据涌现计算的基本思想构建四项基本局部规则来建立无人机群编队模型,然后把Lyapunov稳定性理论和单架无人机运动模型结合起来为每一架无人机设计了速度控制器,并证明了其相关理论。不同属性的无人机在混乱的初始条件下能够自动分类、聚集并形成不同形状的稳定编队队形,并飞向各自的目标执行任务。仿真结果表明了该编队方法的有效性。

摘要：针对采用动态逆方法设计导弹姿态控制器产生逆误差的问题,文中提出了一种基于神经网络在线补偿动态逆误差的控制器设计方案。首先根据奇异值摄动理论将控制系统分为慢回路和快回路,设计了两个回路相应的姿态控制器来解决导弹的强非线性以及强耦合性的控制问题,并采用神经网络在线补偿逆误差。仿真结果表明,在气动参数摄动的情况下,加入神经网络补偿逆误差的控制器能够有效的降低姿态角的跟踪误差,提高了控制系统的鲁棒性。

摘要：针对一种新构型旋翼无人机的姿态控制问题,通过将生物免疫系统的反馈机制和模糊控制理论相结合,设计了一种模糊免疫PID控制器,与传统的PID控制器不同,这种控制器能够很好地对PID的参数进行整定,利用Matlab软件对无人机悬停状态下的位置和姿态控制进行仿真。结果表明,与常规的PID控制器和模糊PID控制器相比,该控制系统具有响应时间短、超调量小、鲁棒性好的优点。