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采用传感器融合的车辆前方碰撞预警系统: 收藏
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引用; 《重庆理工大学学报（自然科学）》2022年第7期36卷 46-53页; 作者：胡远志董泰宏罗毅蒲浩重庆理工大学汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室重庆400054; 前方碰撞预警系统(FCW)是汽车自动安全系统之一,设计良好的FCW需要对车间碰撞时间(TTC)特征参数进行深入研究。针对激光雷达识别静止物体不足、视觉传感器检测车间TTC精度低稳定性差的问题,设计了一种基于激光雷达与摄像头融合的车间碰...; 前方碰撞预警系统(FCW)是汽车自动安全系统之一,设计良好的FCW需要对车间碰撞时间(TTC)特征参数进行深入研究。针对激光雷达识别静止物体不足、视觉传感器检测车间TTC精度低稳定性差的问题,设计了一种基于激光雷达与摄像头融合的车间碰撞时间估计算法。该算法先进行摄像头与激光雷达的数据配准与同步,利用摄像头YOLOv3算法检测当前车道前方的车辆目标;再提取图像中的特征点并基于特征点匹配进行车辆目标跟踪;最后针对激光雷达点云数据、摄像头图像数据分别计算车间碰撞时间,使用卡尔曼滤波方法融合2种结果。测试结果表明:与传统单一传感器的碰撞时间估计相比,该算法表现更加稳定,异常值少,估计误差更小。; 来源：详细信息评论

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