摘要：针对一类严格块反馈型不确定非线性系统,采用反步设计方法提出了一种新的基于滑模状态观测器的L1自适应控制方案。由于系统状态不完全可测,首先设计滑模观测器对系统状态进行估计,并分析观测器的收敛性,在此基础上,通过反步法得到系统的理想控制律。为了消除反步控制中的"项数膨胀",引入非线性跟踪微分器来提取理想控制律的微分信号。为提高系统响应的瞬态性能,消除控制输入的高频振荡,引入L1自适应控制对控制律进行改进,通过理论推导证明了闭环系统的稳定性。最后通过数值仿真算例验证了所设计控制方案具有快速的收敛性、良好的跟踪性等期望性能。

摘要：综合运用数字罗盘、GPS接收机等现代传感装置设计卫星通信车载站全自动天线控制系统,实现了快速准确对星。

摘要：歌剧是以歌唱为主综合诗歌、音乐、舞蹈等艺术的戏剧。其中歌唱都是以剧为依托去展现歌唱的魅力。其中,高音唱法蕴含在各个组成部分,在歌剧的发展中占有重要的位置,因此,本文就高音艺术进行分析,解析歌剧的魅力,同时涉及到中国歌剧的发展,从而对中国歌剧的未来发展进行初步的规划。

摘要：研究机械臂轨迹跟踪优化控制问题,针对机械臂轨迹跟踪滑模控制中存在的抖振问题,采用趋近律的方法来进行有效改善。用传统滑模控制趋近律的基础上,将饱和函数引入到了趋近律的设计中,提出一种改进的趋近律,并根据改进的趋近律设计了相应的滑模控制策略。将新的滑模控制策略应用到机械臂的轨迹跟踪控制中,对系统控制效果进行了验证。仿真结果表明,控制策略不仅有效地抑制了机械臂滑模控制中的抖振问题,而且保证了机械臂系统对期望轨迹的快速跟踪性,具有更好的趋近特性和收敛特性。

摘要：在某型无人机高度传感器性能检测设备中,为解决压力的测量问题,设计了一种用于压阻式压力传感器(PRT)的信号调理电路,实现了对PRT传感器的零点输出、热零点漂移、满量程输出、热灵敏度漂移和满量程输出非线性等的高准确度校准和补偿。电路摒弃了以往传统的误差补偿形式,采用了一款新型信号调理芯片MAX1457,提出了软件补偿的方法,建立了误差校准补偿参数表,经过校准补偿传感器输出误差控制在了0.110%～0.158%。

摘要：针对四旋翼无人机的姿态控制问题,设计了一种基于块控反步法的姿态控制器。建立了四旋翼无人机完整的姿态运动模型,包括姿态动力学模型和空气动力学模型,并将其转化为多输入多输出非线性系统的状态空间方程。在介绍块控反步控制器的基础上,给出了积分反步姿态控制器的设计过程。将滤波器引入控制器设计中,解决了对虚拟控制律求导所产生的"计算膨胀"问题。对控制系统的Lyapunov稳定性分析表明,所设计的控制系统是稳定且指数收敛的。仿真结果表明所设计的控制器具有良好的跟踪能力和较强的鲁棒性。

摘要：应用线性二次型性能指标的最优控制理论,对无人机姿态控制系统进行了优化设计,通过仿真实现了系统的最优调节.在设计和仿真过程中,借助于MATLAB最优控制工具箱及有关命令,使设计变得简单、效率得到提高.

摘要：有人机/无人机(MAV/UAV)协同作战正成为各国的研究热点,针对相关领域目前对协同作战效能评估的需求,探讨了一种基于Hopfield网络的有人机/无人机协同作战效能评估的方法。通过分析有人机/无人机协同作战典型模式,综合“观察—判断—决策—行动(OODA)”任务回路,建立了有人机/无人机协同作战效能评估指标体系,将利用可拓层次分析法(EAHP)和模糊评判法得到的评价数据作为离散型Hopfield神经网络(DHNN)的参考标准,依据DHNN的联想记忆功能设计了有人机/无人机协同作战效能评估模型,并进行了仿真验证分析。仿真结果表明,该方法能够实现对有人机/无人机协同作战效能客观有效的评估。

摘要：针对传统四旋翼PID控制器参数整定困难和控制效果难以达到最优的问题,综合了传统PID控制器工程意义明确、参数整定简便以及神经网络的非线性映射和自学习的优点,构造了四旋翼神经网络PID(PIDNN)控制器。以神经网络的非线性映射特点和自学习能力优化了传统PID控制器的控制效果,借助PID控制器的构造特点,解决了神经网络层数、节点数和连接权重初值选取困难的问题。最后,通过仿真实验验证了算法的合理性和有效性。

摘要：该文研究了虚拟训练仿真系统开发中面向对象建模技术的应用问题。文章结合无人机虚拟训练系统的开发 ,以控制导航系统为例 ,从对象模型、动态模型和功能模型三个方面讨论了OMT方法在具体应用的实现方法。设计完成的虚拟训练系统既可用于训练无人机操纵人员操纵技术 ,也可以作为大型分布式训练仿真系统的一个子模块参与合成训练。