摘要：提出一款操作简便、功能丰富的床椅一体化助老机器人,对机械系统进行设计与实现.根据老年人实际需求规划机器人总体结构及主要机构.为满足实际应用需要,对关键机构及零件进行运动学分析和有限元分析,从理论上验证设计的可行性;详细设计各模块机械结构,完成样机搭建与调试,并优化关键机构,验证该助老机器人机械系统的可靠性和实用性.研究结果可为床椅一体化助老机器人研发提供技术基础与开发平台,为实现多功能助老服务机器人集成化、实用化提供有效解决途径.

摘要：针对MEMS陀螺仪在实际应用中达不到需要的精度,为改善陀螺仪的工作性能,降低陀螺信号噪声,通过AT89S52单片机与ADIS16355惯性陀螺仪搭建一个硬件平台,经过SPI接口通信、AT89S52单片机控制,将采集的数据通过LCD显示,并对平台系统进行静态和动态测试,最后对系统进行了误差分析,该系统具有较高精度、成本低、操作方便简单,在陀螺仪实际应用中具有良好的推广价值。

摘要：针对全向移动机器人系统存在的模型复杂、强耦合以及内外随机扰动造成控制困难的问题,提出自抗扰控制方法.以八轮全向移动机器人为例,通过分析运动学、动力学模型,设计自抗扰解耦方法.以非线性函数作为自抗扰控制器各部分的状态反馈,采用扩张状态观测器估计内外随机未知扰动并给予主动扰动补偿.仿真试验表明:与传统PID控制器相比,经过解耦的自抗扰控制器对全向移动机器人具有较好的控制效果,能够抑制未知扰动,提高系统性能.

摘要：近年来，我国高大综合性建筑与大型地下空间的火灾呈不断上升趋势，而且火灾规模越来越大，损失也越来越严重；其次，这些复杂建筑的大量出现也给我国的防火设计和相关防火规范的修订带来了新难题。如何防止火灾突破防火分区大面积蔓延，提高复杂建筑的防排烟效率，提升人员疏散逃生及灭火救援能力，确保钢结构耐火性能等已成为消防安全的突出问题。因此，开展高大综合性建筑与大型地下空间的火灾防控技术课题研究具有重要的现实意义。