摘要：基于水下机器人和自制的示踪装置组合而成的全覆盖水下详细检查系统,实现了对大坝、隧洞、溢洪道等水下构筑物进行全覆盖检查,可以发现缺陷并通过示踪装置喷墨判断该部位是否存在渗漏,再利用二维图像声呐进行准确定位,为水下机器人在水库大坝渗漏检测中的应用积累经验。

摘要：水工隧洞是水利枢纽的核心组成,担负着输水、发电、灌溉等重要任务。由于内部水流运行期呈现高流速、脉动性特点,往往造成表层混凝土开裂、剥蚀、渗漏等病害,若不及时监测维护,会严重影响隧洞正常的输水能力,并恶化后端机组工作状况。为了系统说明无人潜航器在引水隧洞质量检查中的应用,文章以锦屏二级水电站4#引水隧洞为例,从技术思路、检查方法、成果分析等方面系统梳理了无人潜航器检测的关键技术和病害识别方法,同时为工程后期隐患防治提供依据。