摘要：提出了一种新型弹性足式机器人腿部结构设计方法。设计了一种结构简单、响应速度快、抗冲击性强的新型足式机器人腿LCS-Leg(Linkage cable-drive spring leg)。该机器人腿采用弹性连杆机构和线驱动系统,有效降低了腿部惯量和着地冲击力,提高了机器腿的响应速度和减振抗冲能力。使用复数矢量法和D-H方法建立该机器腿运动学模型,基于此模型求解足端运动工作空间,分析了LCS-Leg的越障能力。设计单腿仿真试验平台,对两种不同结构的机器腿进行仿真,对比两者的质心高度、前进速度和足端接触力,验证了所设计机器腿的运动性能。试制弹性足式机器人腿及其试验平台,通过实物样机单腿行走试验,验证了设计方法的有效性,并完成了四足机器人整体结构设计。

摘要：为了提高四足机器人的运动性能和抗冲击能力,设计了一种具有弹性连杆机构和线驱动系统的四足机器人,称为LCS(linkage-cable-spring)四足机器人.借鉴SLIP (弹簧负载倒立摆)模型,提出了基于着地角的速度控制策略和基于能量补偿的质心高度控制策略.采用姿态控制策略来提高对角小跑步态的运动稳定性.仿真实现了给定前进速度条件下稳定的对角小跑步态.搭建LCS四足机器人样机实验平台,完成了踏步、对角小跑步态行走实验.实验结果表明,LCS四足机器人运动过程中机身翻滚和俯仰角能控制在2?以内,并能平稳通过10 mm×10 mm小型障碍物.

摘要：爆炸冲击伤是我国面临的重大公共卫生问题,呈现高发、群发、难防的特点,并且危重伤多,感染发生率高,诊治难度大。对爆炸冲击伤施以有效的防护胜过任何最可靠的救治。爆炸冲击伤防护是涉及医学、材料学、爆炸冲击力学等多学科的复杂问题,需要建立起爆炸冲击波传播、伤情评估、材料设计制备及材料衰减性能评测等方面的关系。基于此,本文从爆炸冲击波的产生、传播及爆炸冲击伤的发生机制出发,介绍了肺部、颅脑爆炸伤致伤机制,给出了不同程度的肺部、颅脑冲击伤的损伤力学指标,并系统地综述了爆炸冲击伤防护材料的研究现状及进展,讨论了不同材料的防护机理,重点针对目前广泛使用的爆炸冲击波防护材料,如多孔材料、水凝胶、聚脲等进行综述。此外,针对防护材料衰减爆炸冲击波性能评估方法不统一的问题,对材料衰减爆炸冲击波性能,如生物评估法、引线测试法等评估方法进行了全面的调研并分析了各种评估方法的优缺点。最后展望了在爆炸冲击波防护性能评测、动物爆炸冲击伤伤情和材料防护性能与人员防护之间的尺度关系、材料力学指标与防护性能之间的关系等方面的发展趋势。本文可为人员爆炸冲击伤防护材料的设计制备、应用和测试提供技术、理论参考。

摘要：针对某型号燃油泵,采用CFD方法对其内部流场进行研究。运用SST k-ω计算模型和多重参考系技术,引入多目标遗传算法作为优化算法,并结合自适应权重方法,以出口流量和容积效率作为优化目标,对燃油泵叶轮的结构参数进行优化,解决了在优化迭代过程中单个优化目标出现负优化的现象。在设定的工况下,对比改进的优化方法的出口流量和容积效率,得知优化后的出口流量提升了3.90%,容积效率提高了0.53%。此种研究方法为汽车燃油泵的结构优化设计提供了较为合适的参考解决方案。

摘要：背景:清道夫受体(scavengerreceptor,SR)和CD14与内毒素性肺损伤密切相关,进一步揭示其表达变化规律及其与肺损伤的关系,有助于深入阐明创伤、感染后肺脏炎症反应失衡的受体机制。目的:探讨创伤及合并内毒素攻击时肺泡巨噬细胞CD14和SR的表达及其效应。设计:随机对照的实验研究。单位:解放军第三军医大学大坪医院野战外科研究所第四研究室,创伤、烧伤与复合伤国家重点实验室。材料:实验于2001-08/11在第三军医大学野战外科研究所(国家重点实验室)完成。选用63只昆明种小鼠及其肺泡巨噬细胞。方法:实验动物随机分为对照组、创伤组和创伤合并内毒素组。采用双侧股骨骨折合并内毒素攻击小鼠模型,内毒素(5mg/kg)于骨折后1h经小鼠尾静脉注入,检测创伤及合并内毒素攻击后小鼠肺泡巨噬细胞CD14和SR的表达变化。结果:创伤后6h,肺泡巨噬细胞CD14和SR分别呈上调和下调表达,合并内毒素攻击后CD14和SR进一步发生显著的上调和下调性改变。相关分析显示肺泡巨噬细胞CD14和SR呈负相关关系。结论:创伤及合并内毒素攻击后肺泡巨噬细胞CD14和SR的双向调变可能与肺脏炎症反应由“自控”向“失控”转化有关,有效拮抗CD14和SR的双向调变策略,有助于进一步认识肺损伤及其修复机制。

摘要：该文通过新罗区小型拦河坝水毁工程原因分析和修复经历,介绍山区小型拦河坝水毁段工程修复设计要点与改造经验,供相似工程参考。

摘要：玉米资源的综合利用蒋建新（南京野生植物研究设计所，南京２１００４２）１．玉米资源的特点及其分布玉米是我国主要粮食作物之一，具有耐旱、高产、快熟等特点，而且籽粒含淀粉量高，副产品种类多，价值高，易于运输和贮存。工厂规模能很大，保持全年生产，不受季节和地...

摘要：本文针对液压联接安装的螺旋桨,以3 000 t不锈钢化学品船为例,介绍螺旋桨无键液压联接计算的设计要点及注意事项。

摘要：魔芋精粉的加工工艺与设备蒋建新（总社南京野生植物研究设计所，南京２１００４２）１魔芋简介魔芋属天南星科魔芋属多年生宿根草本植物。我国魔芋资源十分丰富，种植历史已达２０００年之久，且种类繁多。主产区分布在四川、云南、贵州、广西、广东、湖南、湖北、安徽等...