摘要：将复杂庞大的工程项目分解成多个功能单一的小模块实现,是COM组件设计思想的具体体现。在简要介绍分布式对象与对象服务后,本文设计了具有命名服务和事件服务两种对象服务功能的事件提供者和事件消费者COM组件以及其他诸如硬件驱动、图形显示等COM功能组件。这些组件提供的远程对象状态监控以及基于事件的对象间数据通信功能,使应用于无人机飞行控制系统的分布式测控系统的实现成为可能。最后,本文通过分布式传感器监测系统开发实例,说明本文所提出的组件设计方法能帮助系统设计者方便地扩展系统,加快系统开发速度,提高设计效率。

摘要：控制组件动态配置/重构可使无人直升机飞行控制系统适应自身条件和/或外部环境的变化,实现自主飞行.本文介绍一种无人自主飞行直升机分布式控制系统结构方案,提出了虚拟资源网在无人直升机飞行控制系统中的全新应用,实现控制组件的分布式计算和动态配置/重构.控制组件设计在地面站或不同的机载计算机系统上,构成分布式飞行控制系统.虚拟资源网为无人直升机依据任务在线要求重配所能得到的资源提供了独特的能力.控制组件以网络资源形式实现使组件具有灵活性、重用性和即插即用能力,可缩短无人了直升机飞行控制系统的研发周期.

摘要：为实现新型无人直升机(NUH)的自动返场着陆,提出了NUH视觉导引方案,并设计了视觉导引中的视觉/惯性数据融合扩展卡尔曼滤波(EKF)算法。利用惯性测量数据进行位置递推估计。将图像处理得到的导引标志图像的中心点位置和面积作为视觉测量数据,利用它们修正惯性递推估计中产生的累积误差。将得到的更精确的NUH位置估值作为NUH视觉导引控制所需的位置反馈信号。通过EKF仿真计算得到了EKF算法的位置估计效果与运算耗时情况,由视觉在回路导引控制仿真证明了视觉导引方案具有可行性。

摘要：旋翼-涵道复合式无人直升机是一种具有特殊机体结构的新型无人直升机,悬停和着陆控制是该类无人直升机飞行控制设计的一大难点。依据复合式无人直升机运动机理建立了非线性动力学模型,在悬停配平状态下进行小扰动线化和降阶处理,给出了用于控制律设计和仿真的线性模型。运用期望隐模型和特征结构配置方法设计了姿态角速度与垂向速度控制内回路,内回路输出角速度积分得到的姿态角反馈和线速度反馈构成纵横向线速度控制外回路。悬停/着陆仿真验证了内回路能实现良好的角速度指令跟踪解耦控制,外回路能实现良好的悬停位置保持和着陆轨迹跟踪控制。

摘要：该文在介绍事件服务机制的基础上,将CORBA事件服务封装成COM组件。利用此组件能够有效实现分布式对象组件设计,解决组件对象之间的通信问题,使分布式系统中的对象解耦。声纳测距传感器系统是一个分布式对象组件应用实例,具体验证了所提出的设计思想和方案是切实可行的。设计完成的应用COM组件可用于分布式控制系统。

摘要：介绍了重力测量惯性稳定平台的系统工作原理。设计了一种基于DSP加FPGA架构0的嵌入式控制系统。详细描述了控制系统的功能划分以及硬件实现。提出了电流、速度和位置三环回路控制方案。车载测试结果显示稳定平台能实现地垂线跟踪,验证了所设计控制系统的有效性。

摘要：介绍了大型重力测量惯性稳定平台的典型陀螺稳定回路设计,在此基础上以稳定回路闭环传递函数为被控对象设计了扰动观测器,实现了扰动观测器与陀螺稳定回路的结合。进行了没有扰动观测器和带有扰动观测器的稳定回路控制仿真对比,仿真结果表明,结合扰动观测器的稳定回路,具有更好的抗低频干扰力矩和高频陀螺测量噪声的能力。

摘要：针对微小型无人机光电吊舱对光轴稳定与目标跟踪的需求,研究了一种基于载体姿态测量的光学平台稳定技术。该技术利用吊舱基座上的速率陀螺测量机体三轴姿态运动,通过控制光学平台的俯仰和偏航两通道伺服系统实现对光轴的惯性空间稳定。该系统使用步进电机来当执行机构,根据步进电机的特性,可以推导得到控制量与转速的关系,由此省去了在一般捷联稳定技术中的微分测速环节,得出了一种新的基于前馈控制的不变性原理。设计了解耦指令分配算法,将一个两轴耦合系统,转换为两个独立的单轴系统。在单轴控制中,分别设计了比例控制及比例积分控制算法实现对光轴的稳定控制和跟踪。最后通过在Matlab/Simulink环境下的仿真,以及实际的摇摆台试验。

摘要：基于DSP的边沿捕获功能(CAP)和脉冲宽度调制器(PWM)功能,设计了一种高速无刷直流电机伺服系统。本文详细介绍了系统硬件设计方案和软件设计流程,并进行实验测试。实验结果表明,该伺服系统在驱动高速无刷直流电机时具有转速稳、效率高、响应快等特点,在快速起停的控制设备中具有良好的应用前景。

摘要：介绍了一种大型两轴稳定平台的惯性稳定和地理系姿态跟踪原理,建立了稳定平台俯仰框架和横滚框架的运动学模型和动力学模型,进行了稳定平台横滚通道的角速度回路和角位置回路设计,仿真分析了姿态角测量误差作用下的稳定平台姿态跟踪性能,与利用加速度计反馈实现调平的两轴阻尼稳定平台进行对比,比对结果验证了本文设计的控制系统在水平姿态跟踪速度和抗干扰能力上的优势。平台样机进行了姿态跟踪测试,结果验证了结合定位定向系统(POS)的稳定平台惯性稳定和姿态跟踪控制方法可行。