摘要：由于多种不稳定因素对机器臂的影响,末端执行器往往会偏离理论作业位置,导致工作精度降低,其中机器臂铰接处存在的间隙对其运动影响很大。为了研究铰间隙对机器臂末端位姿的影响,采用D-H坐标系和位姿坐标变换法建立了机器臂逆运动学模型,用MATLAB获得广义坐标解析解,并由该广义坐标出发建立含间隙机器臂正运动学模型;采Solid Works建立机器臂三维模型,分别对有、无铰间隙机器臂运动进行仿真及误差分析,得到机器臂作业时末端执行器的运动特性。结果表明,铰间隙对线性动态特性及角加速度有一定影响,特别是对线加速度和角加速度影响较大,使机器臂末端位姿存在偏差,降低了机器臂的运动稳定性与作业精度。

摘要：为了实现对脐橙的形状和大小分类快速检测,本文设计了一种简易机械装置与图像识别技术相结合的分类器;并应用MATLAB软件编程技术,实现了对样本图像背景的去除、边缘的提取、形状和大小的判断,从而自动实现脐橙外形与大小的有效分类。

摘要：针对PID方法无法控制复杂的时变系统,以车载式超低容量自动喷雾机为载体,在车载式药液喷雾机静态施药的基础上,通过分析其对靶距离、冠幅高度、冠幅宽度、分形维数等变量因素的影响,设计模糊控制器控制喷射压力、喷射流量以及喷头的水平摆角和垂直摆角。并利用MATLAB中的Simulink进行仿真实验,结果表明：喷射压力在3 100～3 900Pa之间随距离的变化平稳波动;水平摆角和垂直摆角均在30°～70°范围内连续响应;喷射流量在0～70mL区间快速跟随,基本无振荡与超调现象,该模糊控制器对这一车载型喷雾机有较好的控制效果。

摘要：近年来对采摘机器人的研究大多集中在机械臂控制方法上,忽视运动副间隙对精准性影响。为研究运动副间隙对机械臂动态扰动响应特性的影响,以研发的采摘机械臂为对象,建立多体系统动力学数学模型,采用非线性等效弹簧阻力模型及Coulomb摩擦模型建立间隙处的接触碰撞模型和摩擦模型,并嵌入到多体系统动力学模型,然后基于虚拟样机技术,建立采摘机器人机械臂动力学模型并进行仿真分析。分析结果表明:回转副精度对机械臂动态扰动特性有着明显的影响,间隙的存在使得定位精度降低,稳定性及可靠性变差。