摘要：针对无人机(UAV)集群协同控制问题,本文提出了一种结合深度强化学习(DRL)与防撞策略的无人机集群智能协同控制方法。首先,对研究的无人机集群控制问题进行了整体描述并建立了无人机的运动模型。其次,在深度强化学习架构下建立了无人机集群控制策略的训练机制,通过分析无人机的观测空间与动作空间,设计了无人机集群控制策略的网络结构,并且以无人机集群的安全性与紧密一致性为主要目标设计了奖励函数。为了解决深度强化学习方法缺乏安全保障的问题,同时设计了无人机集群的防撞策略,可根据无人机之间以及无人机与威胁区之间的相对运动状态计算防撞指令,避免无人机发生碰撞。仿真结果表明,提出的结合防撞策略的无人机集群协同控制方法可有效避免无人机之间发生碰撞的风险,保障无人机集群的安全性,并且可使得无人机集群更加紧密。

摘要：以苏州为例,探讨全国性综合交通枢纽城市进一步提升城市的货运能力和效率,实现货运转型升级的对策方法。研究采用多源交通量观测数据对苏州市域货运网络运行情况进行了分析。结果显示,苏州单位面积货运密度约为全省平均水平的3倍,市域交通基础设施承担过境货运量占比超40%。针对这些发现,我们从提高货运基础设施承载能力、提升枢纽运输竞争力、构建高效货运交通体系三方面提出苏州货运物流转型发展对策建议。

摘要：为提高飞机对干扰的鲁棒性,提出一种基于跟踪微分器的非线性增量动态逆控制方法,并基于此方法设计飞机飞行容错控制律。首先,利用传递函数补偿法同步角速度和舵面偏转信号降低角速度传感器对闭环系统的影响。然后,为克服估计角加速度时差分放大残余噪声的问题,采用跟踪微分器来替代传统差分方法,在保证角加速度准确性的同时降低测量噪声。最后,通过数值仿真验证了所提出的基于跟踪微分器的增量动态逆控制方法的性能。结果表明,该控制方法对机翼损伤故障具有鲁棒性,能够消除传感器动态对系统的影响,并且能够有效降低测量噪声对系统的影响。

摘要：为提升大翼展无人机侧风着陆任务安全性,提出一种基于偏流法的侧风着陆控制策略,以实现在着陆接地前航向快速对正,避免大交叉角接地对起落装置的影响。首先,将偏流法侧偏修正与纠偏流航向控制结合起来,解决着陆过程的横航向协调控制与多模态控制律的匹配问题;然后,根据侧风着陆的控制特点提炼出侧风着陆控制律设计要求,通过侧风运动仿真总结出一套纠偏流控制律参数选取方法与优化原则;最后,开展了试飞验证。结果表明,设计的控制律可有效提升大翼展无人机侧风着陆安全性。

摘要：为提高小型无人机飞行控制系统的可靠性,利用GPS提供的高度信息设计了气压高度传感器的余度备份.运用飞机运动学方程对低频率GPS高度信号进行补偿,提高了信号的实时性与可用性,设计的气压高度传感器故障处置流程将高度信号的切换与模态管理结合起来,减小了高度信号切换产生的不良瞬态.仿真结果表明,飞行控制系统在气压高度传感器出现故障时可及时切换到高度备份传感器并能有效隔离故障源,GPS高度信号经补偿后可满足飞行安全要求,余度设计提高了整个飞行控制系统的可靠性.

摘要：针对无人机自主空中加油过程中加油机、受油机会合编队问题,基于Lyapunov导航向量场(LGVF)和一致性理论设计了一种编队控制方法。首先,建立了无人机编队模型,包括通信拓扑模型和编队几何模型,并在此基础上定义了多无人机系统的协同变量;接着,设计了期望的加油轨迹,并基于Lyapunov导航向量场方法设计了加油机(编队参考点)的飞行控制律;然后,根据加油机的位置、速度信息,基于一致性理论设计了加、受油机会合编队控制方法,并分析了该方法的稳定性;最后,进行了数字仿真,表明了所提方法的有效性。

摘要：加油软管释放是软式空中加油中必不可少的环节,为全面分析软管释放过程中的动态特性,基于有限元思想和多刚体动力学理论,在充分考虑气流扰动、加油机牵连运动、软管收放等因素的基础上,建立软管锥套组合体的运动模型,并在模型中将软管等效成多根等长且长度可变的串联连杆。考虑到空中加油任务场景的多变性,分别对不同紊流强度、不同飞行高度、不同飞行速度、不同牵连点位置和不同释放速度剖面条件下软管释放过程中的动态特性进行数值仿真,并结合空气动力学、尾流效应和运动学理论对仿真结果进行了机理分析。结果表明,飞行高度和飞行速度的改变会对软管的摆动幅度和拉力产生较大的影响。特别地,当软管悬挂位置过于靠近翼尖时,由于受到的尾涡强度大幅增加,软管出现大范围的无规则摆动现象。

摘要：蔺河口水电站大坝为碾压混凝土双曲拱坝。针对碾压混凝土大仓面快速连续上升的施工特点,大坝布置力求简单,大坝基础排水采取自流方式,不设集水井和爬坡廊道。应力计算考虑坝体混凝土温度未冷却到稳定温度场或准稳定温度场时拱坝蓄水工况,相应接缝灌浆设计具有重复灌浆功能,以保证大坝的运行安全。

摘要：以单轴转台为对象,设计PID控制器。通过硬件电路设计、转台模型辨识、控制律设计以及系统软件编制,构建了转速控制系统,实现了对转台的速度控制;针对转台低速存在的滞滑现象,建立带摩擦模型的转台系统,提出了基于摩擦补偿观测器的滞滑现象的抑制方法;试验结果表明,控制系统运行稳定,摩擦补偿效果令人满意,满足了给定的设计指标,证明了所用方案的可行性和有效性。

摘要：随着交通运输现代化的推进和人民群众对“零死亡”愿景的期盼,道路货运安全问题倍受关注。如何破解道路货运车辆事故占比高、危害大等行业难题,降低负外部性对社会经济的负面效应,是统筹发展与安全需要关注的重要环节。通过梳理道路货运行业发展现状和存在问题,从企业组织、运输装备和人员素质三个方面,对道路货运安全隐患进行溯源分析,据此提出道路货运安全水平提升的管理路径,为相关部门构建全面系统的现代化安全管理体系提供参考借鉴。