摘要：结肠镜是检测肠癌的金标准,提前筛查能够大幅度降低肠癌的发病率。提出了一种基于仿生的软体机器人设计方案,采用3个内腔体的软体材料结构,通过控制腔体气压大小控制机器人的弯曲方向与角度。该软体机器人安置在传统肠镜的末端,替换传统的人工式操作,在肠镜手术检查过程中起导引作用,可有效的避免结肠镜检查推进与取出过程中肠镜与肠道的不必要接触。利用有限元分析的方法,对软体机器人驱动腔体的形状和布局以及多段式结构进行了仿真,优化了软体机器人的设计参数并开发了机器人样机,通过试验验证了软体机器人的弯曲性能。

摘要：垃圾卫生填埋场导气沟槽控制范围的估算关系到填埋运行费用、填埋操作的复杂性和填埋场容积损失等工程问题。本文讨论在保证导气效果的前提下，导气沟槽控制范围的计算方法。在一特定的填埋条件下得到：一条沟槽一侧可控制约４１米。同时讨论了影响控制范围的因素：垃圾层中最大允许压力、垃圾层的透气性能、垃圾的产气速率等。这些结果既可于指导卫生填埋场的设计，也可指导已有填埋场的改造。