摘要：对于传统机械臂,驱动关节普遍采用减速器与电机结合的方式,该方式存在输出转矩小等问题,为此以叶片式液压摆缸为关节,设计具有较高负重比的六自由度液压机械臂。基于改进D-H法,构建机械臂运动学模型,获得正运动学方程。通过MATLAB对设计的液压机械臂运动轨迹进行仿真,绘制出各个关节转角特性曲线,得出本次设计具有可靠性与可行性的结论。依托蒙特卡洛法,对液压机械臂的末端执行器工作空间进行分析,借助MATLAB绘制云图,为液压机械臂的进一步研究提供依据。

摘要：文章结合CAN总线技术和伺服驱动技术,提出了一种基于CAN总线的运动控制系统方案。并详细描述了系统的总体结构方案、伺服控制卡的结构原理以及软件结构。

摘要：主模型的研制技术水平是汽车工业总体技术水平,特别是车身制造技术水平的重要标志,传统的主模型制造方法是按主图板取切面样板,再由人工从线到面实现模拟量的传递过程。这种方法无论是制造周期、制造精度都不能满足现代车身发展及制造的要求,因此主模型制造技术如何从传统的模拟量传递过程迅速转变到以数字传递为主要手段上来,是当前我国汽车工业特别是车身制造业面临的重大课题。 “云雀”、“华星”两套微型轿车主模型在外主模型研制过程中采用数字传递手段,全面应用CAD/CAM一体化技术,对建立车身数模难点、数模构造方法、数模曲面分块原则、外主模型数控加工及程序编制等方面进行了全面论述;介绍了数控加工过程中的技术关键、技术协调难点和主要应用程序软件。

摘要：目的　探讨眼内异物的玻璃体手术取出方法的优缺点。方法　 35例 (35只眼 )眼内异物患者 ,伴严重眼内炎 3只眼 ,外伤性白内障 2 2只眼 ,玻璃体出血机化 16只眼。经眼底和超声检查伴视网膜脱离 12只眼。玻璃体部分后脱离 5只眼。异物为铁、铜、不锈钢、玻璃、石块、矿砂等 ,大小自 0 .5 mm～ 2 5 mm ,大部分伴屈光间质混浊 ,异物停留在玻璃体、视网膜或球壁 ,经玻璃体手术取出 ,再结合切除混浊晶状体、环扎、气液交换、注硅油等。结果　异物一次取出成功 34只眼 ,占 97.1%。手术后并发症主要有出血、高眼压、白内障和视网膜脱离等。术后视力下降 6只眼 ,不变 10只眼 ,好转 19只眼。结论　玻璃体手术取异物能同时解除屈光间质混浊、眼内炎 ,治疗视网膜脱离 ,是一种较好的手术。但也有不少并发症 ,手术复杂 ,需仔细检查、设计周密 ,术中配合良好 ,才能达到取异物成功。