摘要：该文提出了通过探索各种控制设计对受控对象结构的共性要求,构建用以优化受控对象结构的性能指标体系,从而在总体设计阶段获得更便于控制器设计的对象结构设计思想。这一思想克服了将对象基本结构和基于任务的控制器设计直接关联的传统一体化设计方法所带来的复杂性,为结构-控制器一体化设计提供了一种新途径。

摘要：当不确定出现在滞后状态矩阵时,考虑了一类时滞的奇异摄动系统的二次稳定性,用线性矩阵不等式方法给出了上述系统二次稳定的充分条件,然后在此基础上用一种LMI迭代算法给出了控制器的设计,最后仿真算例表明了该方法的有效性.

摘要：奇异摄动对于提高控制系统的分析与设计的精度具有重要的理论意义和应用价值。该文研究了具有快慢尺度的奇异摄动系统的鲁棒稳定性 ,将正常连续系统的二次稳定的概念推广到奇异摄动系统 ,并证明了将奇异摄动系统的二次稳定性问题转化为 2个正常快慢子系统的二次稳定性问题的等价性。

摘要：深度强化学习算法在实现无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)导航任务的应用越来越广泛。然而,利用融合先验策略的训练过程中,由于其占比线性衰减,导致模型训练速度缓慢,导航成功率下降。针对以上问题,本文提出一种UAV导航算法。首先,搭建虚拟UAV环境模型,构造动作空间。其次,依据稀疏化思想,设计奖励函数,根据UAV的学习状态设计自适应衰减因子,改进不同学习状态下先验策略的比重,训练网络模型。最后,依据训练好的网络模型实现UAV导航决策。仿真结果显示,所提算法导航成功率稳定处于较高水平时的训练时间比原型算法缩短了大约20%,大幅度提升了网络训练效率,降低时间成本,同时由于先验策略比重更加贴合当时的学习能力,UAV导航质量与成功率也有了一定提高,为推动深度强化学习在UAV导航的实际应用提供了新的思路。

摘要：利用表面肌电信号(surface ElectroMyoGraphy, sEMG)设计了一个提高分类准确性和快速性的识别系统,用于捕获手势动作并进行人机交互.首先,基于无线肌电测量系统和飞行器自主搭建了智能交互平台;接着,采用滑动时间窗的方法对原始sEMG信号设计短时能量阈值进行信号活动段始末点的确定,从而抑制了动作刚执行时趋势段对识别结果的影响;然后,利用时域统计分析对sEMG信号进行特征分析,并提出了一种融合加速度特征信息和sEMG信号的方法来建立5种手势的分类模型.与仅使用sEMG信息源的方式相比,此方法提高了识别准确率.最后,手势控制飞行器运动的实验证明了本方法的可行性和有效性.

摘要：该文针对快速采样模型,给出系统满足H2/H∞指标且稳定的充要条件。通过线性矩阵不等式(LM I)方法,给出了系统稳定且满足H2性能指标和H∞性能指标的状态反馈控制律设计,以及奇异摄动参数的上界。该方法避免了传统的奇异摄动快慢分解方法,而且适用于慢速采样模型和快慢动态不明显的一般系统。数值算例说明了该方法的有效性。

摘要：分析一类非线性离散奇异摄动系统的降阶组合优化控制器的合理性,即降阶组合控制器与原始高阶优化控制器之间的关系.基于快、慢子系统的解耦,分别对快、慢子系统设计子优化控制器,并进一步提出作用于原高阶系统的组合优化控制器.对原高阶系统设计传统高阶优化控制器,提出组合优化控制器近似等于传统高阶优化控制器的充分条件.最后通过仿真验证了所得到结论的正确性.

摘要：近年来,无人飞行器控制繁荣发展对控制精度与品质要求日益增高.为了应对这一挑战,本文基于奇异摄动的思想设计了四旋翼无人机非线性轨迹跟踪控制器.首先,基于牛顿欧拉定律建立了四旋翼无人飞行器非线性奇异摄动形式的数学模型.然后,引入奇异摄动理论,通过时间尺度分解的方法将系统解耦成内环快子系统和外环慢子系统.再者,根据非线性动态逆的思想分别建立快、慢伪线性子系统,并基于此分别设计外环轨迹跟踪、内环稳定子控制器,综合子控制器生成应用于原系统的全阶控制器以兼顾跟踪精度和鲁棒特性.针对内环快系统,采用线性二次调节控制器以实现稳定快速地控制飞行器旋转动态;针对外环慢系统,运用经典的比例–微分–积分控制器以跟踪所给定的轨迹.最后给出了仿真实例说明本文结论的有效性.

摘要：利用状态依赖控制策略对切换信号进行设计,使得一类参数不确定时滞非线性切换系统指数稳定且具有一定的H∞抗干扰性能.利用Lyapunov-Krasovskii(LK)函数方法,以线性矩阵不等式组的方式,给出了稳定切换律存在的充分条件,并且该系统是指数稳定的.通过引入自由矩阵并结合积分不等式技巧,得到了保守性较低的稳定性条件.仿真算例表明了所提出方法的有效性和较低的保守性.

摘要：最优转矩法因其所需测量状态较少、易于实现的特点,被广泛应用于风力机的最大功率点跟踪(Maximum power point tracking,MPPT)控制.传统的最优转矩法只考虑系统的稳态工作点,依靠系统本身的特性进行转速调节,在一定程度上限制了转速调节速度.本文使用滑模变结构控制的思想,在最优转矩法的基础上设计得到一种变结构控制器,增大了转速跟踪过程中的不平衡转矩,缩短了系统的调节时间.仿真结果表明本文提出的改进方法可以获得良好的转速跟踪效果,从而提高风力机的风能捕获效率.