摘要：一个稳定且灵活机动的双足步行往往是仿人机器人能否顺利并快速完成任务的关键,为了让机器人使用机器学习方法获得这样的步态,在自适应协方差矩阵进化算法的基础上,提出了累积分层优化的步行学习方法.在步行学习过程中,将学习任务由简单到复杂地划分为几个关键层,各层的适应度函数依据该层的学习目标来设计,每一层的学习都在前一层的结果基础上完成,从而让每层的学习结果逐步累积,最终达到既定的学习目标.根据该优化方法,让机器人首先学习稳定步行,然后在稳定的基础上完成机动步行的学习,实验结果证明了此优化策略能够获得有效的双足步行.

摘要：加深对求有参数的不等式组与分式方程综合问题的理解,进一步熟悉方法,积累基本活动经验,反馈教学效果。已掌握的同学会更加自信。还未掌握的同学,课后针对指导,或通过录微课发给学生,用于翻转课堂,理论上确保想学的学生人人过关。根据教学效果,教师及时反思教学行为,引导改进教学。