摘要：准确的重心位置对于下肢外骨骼助行机器人的控制具有重要意义。为实现准确快速的重心实时测量,提出了一种基于应变片式压力传感器的重心测量方法,并设计了相应的机械结构和处理电路。该系统能够准确测量出外骨骼机器人与穿戴者构成的人机系统受到的足底反力,并实时计算相应时刻的重心位置。重心测量系统的机械结构可保证压力传感器能够采集到几乎全部的足底反力;力采集电路保证了信号的精确放大和测量。最后进行了系统标定实验,实验表明,系统在采样频率100 Hz时,X向和Y向的测量相对误差均小于2%,能够满足下肢外骨骼助行机器人的控制需求。

摘要：为解决肢体运动障碍患者的康复训练问题,设计了一款床式下肢康复训练机器人,搭建了床式下肢康复训练机器人控制系统。为提高下肢康复训练后期患者主动参与度,提出了模糊自适应阻抗控制方法用于主动训练控制。机器人通过检测与患者之间的人机交互作用力,判断患者主动运动意图,并且基于阻抗控制建立力与位置的动态关系。通过接触力测评实验选择不同体位的下肢康复训练方式。通过实验验证了模糊自适应阻抗控制的可行性,可以有效提高使用者的主动参与度。