摘要：基于滑模变结构控制理论,针对地面机器人这类非线性强耦合系统,提出了一种反演滑模变结构控制方法。该方法将复杂的非线性系统分解成不超过系统阶数的子系统,然后为每一个子系统设计李雅普洛夫函数和中间虚拟控制量,一直回推到整个系统,直到完成整个控制律的设计。最后利用所提出的方法设计了平面二自由度机器人的控制系统并进行了仿真,仿真结果表明该控制方法的有效性。

摘要：基于滑模变结构控制理论,针对移动机器人这类非完整系统,提出了一种准滑模控制方法。该方法利用李雅普洛夫函数和指数趋近律方法,设计移动机器人的控制律,结合准滑模方法,使用饱和函数代替符号函数,以降低因采用滑模变结构控制方法而产生的抖振。运用所提出的方法设计了轮式移动机器人的控制系统并进行了仿真,仿真结果验证了所提出的控制策略的有效性,并且能够有效地降低系统的抖振。

摘要：为解决民机复合材料结构实际修理过程中判断要不要修、能不能修的修理容限问题,根据已有成果和不足,提出了2种复合材料结构修理容限的完整求解方案和流程(基于波音公司修理验收要求的修理容限,满足设计许用应变值的修理容限),重点解决如何在同时考虑维修经济性和结构安全性情况下合理确定复合材料结构的修理上限;然后以受压复材加筋壁板为例,考虑穿孔损伤形式,结合有限元分析,分别应用2种求解方案计算了加筋壁板的修理容限。结果表明:2种修理容限求解方案得到的同一复材加筋壁板修理容限结果比较接近且合理,证明了2种修理容限确定方法的可行性,为民机复材结构损伤的工程化评估提供参考。

摘要：舰载机依靠蒸汽弹射器输出的弹射力推动其达到起飞速度,因此控制弹射力的输出尤为重要,为了分析研究蒸汽弹射器对弹射力输出的控制,本文阐明了蒸汽弹射器中控制蒸汽流量的发射阀结构和基本工作原理,提出发射阀中测量杆的位移与流通面积的计算方法,从而求解蒸汽流量,并结合蒸汽弹射器的热力学变化过程进行数学建模。以C13型弹射器为例进行仿真,通过实验数据的对比分析,说明了本文所建模型的可行性和正确性,其仿真结果可为蒸汽弹射器的设计与试验提供有益参考。

摘要：介绍了一种多台开关电源装置与计算机通信的实现方案 ,并采用了RS 2 3 2C和RS 485双串行通信总线标准接口 ,实现了计算机可以实时采样和设置电源输出电压。

摘要：针对机器人这类非线性强耦合系统,基于滑模变结构控制理论,提出了一种终端滑模变结构控制方法。该方法将系统的状态方程化为为关节子系统,利用终端滑模方法构造每个子系统的滑模面,在此基础上运用李雅普诺夫函数和含有饱和函数的指数趋近律设计了关节子系统的控制律。利用所提出的方法对平面二自由度机器人的控制系统进行了设计并进行了仿真,仿真结果表明了该控制方法不仅有效地实现了机器人关节控制,而且该控制方法还能降低因采用滑模控制而产生的抖振,并使得系统快速收敛到平衡稳定状态。