摘要：高压输电线路巡检机器人作为一种替代人力巡检的智能化电网运检设备,因其智能化程度高、巡检工作效率高、巡检质量高的优势,具有广阔的产业化市场前景。抱臂式巡检机器人基于仿生学原理设计,参照树懒攀爬的特点设计机器人机械臂,在轻量化设计、运行效率、安全性等方面更具优势。抱臂式机器人结构特点鲜明,跨越杆塔需要利用架空线下方通道。基于这一特点,结合架空输电线路的特征,规划机器人跨塔运动动作,并设计一套辅助金具,解决抱臂式机器人跨塔的难题,并利用静力学仿真验证在正常工况下机器人行走其应力、应变、位移力学特性,确定应用边界条件。

摘要：为满足架空输电线路巡检机器人全天候在线工作的要求,根据架空输电线路的环境特点,设计出一种架空输电线路巡检机器人塔上充电系统。优化的充电接口设计结合对接位置微调算法,有效提高了机器人充电对接的成功率;基于不同工况下的机器人功耗分析,建立机器人工作能耗模型,得出了科学的充电站布局方式及机器人充电策略。通过系统运行和充电测试结果表明:机器人塔上充电系统运行稳定,机器人充电对接准确、高效,满足机器人塔上自主充电的需求。

摘要：应用机器人替代人工实现架空输电线路的精益化管理,对解决线路运维结构性缺员造成的影响具有十分重要的意义。针对目前巡检机器人存在的线路改造工作量大、巡检效率低、智能化程度低等问题,提出一种三臂抱臂式巡检机器人及与之匹配的悬挂式过桥装置设计方法,包括整体设计、结构设计、控制系统、感知系统等。对机器人关键结构和悬挂式过桥装置进行了仿真分析,验证了机器人结构设计的合理性和悬挂式过桥装置的可行性。样机测试结果表明该机器人仅需在耐张塔处搭建过桥设施,即可实现全线连续可靠自主巡检。