摘要：针对GIS管道内部故障缺陷检测,研究设计了一种四足爬壁机器人,可完成在水平和垂直管道内壁的整周爬行和轴线方向爬行。为解决管道四足爬壁机器人长时间运动产生的严重偏航问题,提出了一种不依赖外部传感器的姿态自感知与调整算法,实现了机器人姿态的自调整,保证运动的准确性。通过使用所研究的爬壁机器人在管道内进行爬行实验,包括姿态调整与爬壁运动两项运动验证,机器人实现了在水平和垂直管道内的整周爬行和轴线方向的爬壁运动,爬行运动过程中稳定性高,且在出现偏航超过设置状态时,可自发进行调整,验证了所规划的基本运动步态和姿态感知与调整算法的有效性。

摘要：针对“停车难”、“空间利用率低”等问题,设计了一种基于慧鱼模型的新型叉梳式立体停车装置。采用两种叉梳架的相对交错运动来实现车辆的停取,通过垂直升降装置实现车辆上下运送,运车装置实现左右横移和上下移动。采用慧鱼模型中的TXT控制器作为停车装置的主控板,通过编程实现电机的正反转,利用限位开关控制运车的行程,利用光电开关检测车位是否空置,优化停车、取车过程,实现自动化停取车。与传统停车形式相比,该立体停车装置极大地提高了空间利用率,并有利于停车的管理,顺应了停车场智能化、无人化的发展趋势,具有良好的现实意义和推广应用价值。