摘要：运用Denavit-Hartenberg方法建立了以关节角为变量的马鞍形焊缝焊接机器人运动学模型,对马鞍形焊缝焊接机器人正运动学和逆运动学问题进行了求解分析;采用三次多项式插值的方法对焊接机器人进行了轨迹规划,通过MATLAB Robotics Toolbox工具箱对马鞍形焊缝焊接机器人进行了运动学仿真,得到了焊枪末端轨迹图以及关节角、角速度、角加速度与时间的变化曲线,验证了所设计参数的合理性,达到了良好的效果。

摘要：针对现有大型压力容器的马鞍形焊缝手工焊接存在的效率低、劳动强度大、焊后一致性差等问题,提出了一种基于龙门式的马鞍形焊缝焊接机器人的设想,设计了一套基于可编程逻辑控制器(PLC)的马鞍形焊缝焊接控制系统。该焊接机器人以龙门架作为机器人本体的支撑和移动构件,满足了不同规格筒径的马鞍形焊缝的焊接需求。通过机身回转机构和焊枪上下提升机构,完成马鞍形焊缝水平面的圆周运动和马鞍形焊缝的落差运动,在机身回转机构和焊枪上下提升机构的共同作用下,实现了马鞍形焊缝的焊接。控制系统采用PLC和触摸屏的设计方式,既保证了系统的安全性,又增加了控制的灵活性和操作过程的可视化。试验结果表明,该控制系统焊接过程性能稳定、可靠性高,实现了大型压力容器马鞍形焊缝焊接自动化。

摘要：为了探讨棉秆直径、土壤条件(土壤含水率与土壤坚实度)、棉秆起拔角度对棉秆起拔力的影响,设计了一种简易棉秆起拔力测量装置并在田间对棉秆进行了起拔阻力测试试验。以棉秆直径、土壤条件为影响因素对棉秆起拔力分别进行单因素试验分析,并在单因素试验的基础上,采用二因素三水平正交试验方法,研究分析了棉秆起拔角度、土壤环境条件对棉秆起拔力的影响。试验结果表明:棉秆起拔力随着棉秆直径的增大而增大,并呈正线性相关关系;棉秆起拔角度、土壤条件对棉秆起拔力影响显著,主次顺序为棉秆起拔角度、土壤条件;试验条件下最佳起拔角度为30°,最佳土壤条件为土壤含水率16.8%、土壤坚实度330kPa。该研究为棉秆收获机械的设计及其作业时间提供了参考,有利于减少功率消耗及提高棉花秸秆的收获效率。

摘要：设计和研究了一种适用于重型压力容器马鞍形焊缝焊接机器人。利用几何方法建立了马鞍形焊缝数学模型,为焊接机器人机构设计与运动学仿真提供了理论依据。介绍了焊接机器人本体机构组成与工作原理,并对机器人本体机构进行了设计。利用Solidworks软件建立焊接机器人虚拟样机,并将其导入Adams软件进行运动学仿真。对优化后的焊接机器人进行焊接试验,试验结果表明焊接机器人焊接质量稳定,能够满足重型压力容器马鞍形焊缝焊接作业要求。

摘要：新疆天诚农机具制造有限公司成立于2004年,坐落于古丝绸之路中道的咽喉之地库尔勒、兵团第二师铁门关市工业园区,是一家自主研发、设计、生产、销售为一体的综合性企业。公司主要生产醭作物的精量播种机械、整地机械和各种现代农业配套的先进机具。着力为客户提供更精准、便携、高效的农业自动化装备;