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基于分数阶PID的硬臂挖泥船精挖控制器: 收藏
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引用; 《中国水运（下半月）》2021年第7期21卷 53-55页; 作者：何其勇邓勇波吴云中薛荣喜华文博陈苏瑞万振刚长江重庆航道工程局重庆400030 镇江明润信息科技有限公司江苏镇江212100 江苏科技大学江苏镇江212100; 硬臂挖泥船精挖/平挖控制系统是一种典型的大惯性非线性复杂受控系统,且系统在重复任务时易受到负载扰动,为此设计了基于分数阶PID控制器的硬臂精挖控制器,其不仅较好地适应了精挖/平挖系统的非线性特性,而且可以提高期望跟踪位置的准...; 硬臂挖泥船精挖/平挖控制系统是一种典型的大惯性非线性复杂受控系统,且系统在重复任务时易受到负载扰动,为此设计了基于分数阶PID控制器的硬臂精挖控制器,其不仅较好地适应了精挖/平挖系统的非线性特性,而且可以提高期望跟踪位置的准确性。首先以硬臂挖泥船抓斗为研究对象进行数学建模,然后利用MATLAB/Simulink设计精挖控制系统分数阶PID控制器,并通过数值仿真获得硬臂抓斗运行稳定性各评价指标的响应曲线,最后与其他控制策略进行了仿真对比分析,结果表明:分数阶PID精挖控制器可以有效提高硬臂挖泥船精挖/平挖控制系统动态性能以及抗扰动能力,其在调节性能和鲁棒性均有一定提升,这为硬臂挖泥船控制系统设计提供了较好借鉴。; 来源：详细信息评论

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