摘要：以空间3R含铰间隙机械臂为研究对象,考虑关节铰隙机械臂末端位姿精度的模糊控制方法。首先,利用D-H坐标变换法建立不含间隙和含间隙的机械臂运动学模型,分析铰间隙对机械臂末端位姿精度的扰动影响;其次,通过所建立的含间隙三维模型并进行运动学仿真,研究其位姿误差大小;再次,基于减小误差提高精度设计模糊控制器,通过角位移来补偿末端位姿误差,从而得出相应的角位移补偿量;最后,采用补偿后的角位移对含间隙模型进行运动学仿真分析,得出其补偿后的位姿误差。研究表明,采用模糊控制方法,机械臂在x、y方向上末端位姿误差明显减小,其控制效果较好,而在z方向上的误差也有所降低,可见,在模糊控制策略下,补偿后的角位移对关节铰隙机械臂末端位姿的精度误差有明显的减小作用。

摘要：为了解决在木板加工分类中的分级问题,运用图像处理技术,提出一种检测木板条纹间隔大小的改进直方图算法对木板进行检测分类,并将该算法得到的特征点与SIFT(Scale-invariant feature transform)算法进行对比,试验结果明显看出改进直方图算法比SIFT算法更有效,更能准确识别条纹木材的条纹,准确率最高可达90%以上,且算法更为简单.